Наконец то!!!
После двух месяцев трудов и поисков мне удалось наконец написать полностью работоспособный ШИМ для клапана без датчика положения.
В проекте использовались только блоки из стандартной библиотеки CoDeSys и из Util собственно, сам ПИД регулятор, испытания проводил на этом стенде https://yadi.sk/i/0VWFUN4ecnPiQ
ссылка на мой Яндекс диск. Как это не удивительно я не являюсь специалистом в области составления алгоритмов ПИД регулирования, но результат меня приятно удивил.
Может мне показалось но мой ПИД регулятор на заданную уставку выходит лучше чем ТРМ212 почти без "проскока" и держит температуру -+ 1 гр. с от заданной уставки.
Конечно алгоритм еще требует доработки, но проект полностью работоспособен, и может использоваться на реальных объектах регулирования.
Тестировал в течении нескольких часов и остался доволен результатом. По его принципу написал алгоритм в CoDeSys v2.3 на ПЛК110, и также остался доволен результатом.
И чему несказанно был рад, что, клапан не дергался туда-сюда почти сразу нашел нужную точку и встал в необходимое положение.
Выкладываю проект в свободный доступ, ничего не закодировано и не запаролено. Буду рад любым доработкам и улучшениям, также надеюсь, что вы протестируете у себя на объектах, стенд стендом, а реальный объект, это совсем другое. Надеюсь что все выложил правильно на форуме и с открытием файла проекта проблем не возникнут, я новичок в этом деле.
Стенд обрезано: Стенд упр..jpg
Фото моих уставок P1010216.JPG
Всем кто использует в своих проектах PID из Util, нужно иметь ввиду и предусмотреть способ сброса ПИДа при смене уставки, как показали мои наблюдения на некоторое время ему (ПИДу) первое время "сносит" "башню".
А выражаясь грамотно происходит "удар" при регулировании. И это правильно, просто ПИД выдает результат с учетом новой уставки и накопленной старой интегральной составляющей.
22.11.2014г.
Тестировал ШИМ, и PID из библиотеки Util, на даче у своего коллеги (на форуме зарегистрирован как "Монтер", огромное ему спасибо), остались оба доволены результатом, правда в начале нам пришлось по-колдовать с Кp, Tn, Tv но результат получили хороший -+ 1,5 гр. после выхода на уставку 55гр., это при условии что газовый котел работал дискретно в диапазоне от 70гр. до 90гр..
Я устранил проблему с "броском" во время смены уставки и добавил блок архивации (кому не нужно можно удалить) по двум параметрам.
Скорректированный проект с архивацией также выкладываю (надеюсь все откроется без проблем).
Фото объекта Клапан на даче.jpg
Ответить с цитированием