Я пробовал Modbus TCP штатными средствами - через конфигурацию, но у меня связь прерывалась (что-то там со свободными сокетами), разбираться с рукописным всем этим хозяйством не было желания.
В принципе, меня обмен переменными по UDP, судя по тому, как оно должно работать, вполне устраивает.

Хотя, может, придется и с MB TCP разбираться, но я что-то не совсем понимаю, где и какие библиотеки брать.
За видео спасибо, но я, чессгря, не понял - с библиотеками этими не работал. Только с MB RTU/ASCII. ))))