В интерфейсе Step/Dir/En (Шаг/Направление/Разрешение) на самом деле никакой тайны нет
Это эмуляция режима управления драйвером шагового двигателя, хотя на самом деле мы имеем дело с сервоприводом.
Задали направление Dir, выдали разрешение En, выдаём пачку импульсов шага (Step).
Сигнал Dir определяет направление вращения, по часовой или против часовой стрелки.
Частота импульсов шага в пачке определяет скорость движения, их количество - угол поворота.
Есть разрешение - двигатель под током и зафиксирован (для сервопривода этого сигнала En может и не быть вообще), нет разрешения - двигатель можно провернуть внешним воздействием, а поступающие импульсы шага (Step) игнорируются.
Под такой режим управления "заточены" немного другие контроллеры, но можно использовать контроллер ОВЕН быстрыми транзисторными выходами и библиотечный функциональный модуль CLK_PULSE от OSCAT для работы по этому интерфейсу.
Ответить с цитированием