У нас же есть Z-имульс энкодера. 1 импульс = 1 цикл механизма, он же исходное положение механизмов.
Только вот как их подгонять друг к другу?
Скорее всего так:
Измеряем задержку между Z-импульсами энкодера 1 и 2, запоминаем разницу, замеряем ещё раз и смотрим, куда у нас бежит разница между замерами, в плюс или минус? Потом соответственно корректируем.
В этом случае нам другие сигналы энкодеров и не нужны.
А состояние ручьёв у нас под руками, мы же внутри ПЛК, у нас все сигналы под руками.
Вроде просветляется в голове, спасибо совместному разуму!