Ну полистайте инструкцию по программированию ПЧВ (у меня под рукой нет - качайте с сайта) - почитайте неторопясь - разберитесь.
В режимах торможения есть опция удержания постоянным током при нулевой скорости с настройкой.
Как точно настроить (для ленивых) этого нет.
Соберите схему, вооружитесь термометром и опыт (сын ошибок трудных) вам в помощь