Многопоточность

[Yegor]

Есть на ПЛК поточная многозадачность, но в отличие от ПК она там всего лишь костыль. Вся ваша программа будет исполняться от начала и до конца сотни раз в секунду — просто пишите свои задачи в разных подпрограммах, вызывайте эти подпрограммы в каком угодно порядке из главной PLC_PRG и считайте, что они работают одновременно как будто в разных потоках. Вопрос синхронизации в правильно написанной проге отпадёт, т.к. технически вы остаётесь в одном потоке.

Другими словами, на ПЛК многозадачность не поточная. В подпрограмме prog1 вы пишете out1 := in1, в пп prog2 пишете out2 := in2 + in3, в PLC_PRG пишете prog1(); prog2(); и вуаля — prog1 и prog2 выполняются одновременно.