petera, Вы всё правильно поняли, через определённые промежутки времени нужно что-то включить-выключить, но во время этого промежутка необходимо отслеживать состояние аварийного выключателя и если он активен, то выключить кое-какие выхода и остановить время шага. Я при входе в шаг включаю-выключаю что нужно, в шаге проверяю аварию и предпринимаю действия по ней, а промежуток времени задаю минимальным временем шага.