Здравствуйте!

Расскажите пожалуйста, что влияет на время цикла ПЛК, например 110?

И в частности меня интересует:
1. Какой ПИД-регулятор меньше тормозит программу - из библиотеки Util.lib или Pid_regulators/Pid_reg2?
2. Есть ли разница, мастер или слейв модули в конфигурации ПЛК?
3. Как влияет время опроса приборов по модбас на цикл?
4. В программе описаны скажем 3 однотипных объекта (к примеру ПЧ или клапаны). Будут ли 3 экземпляра ФБ работать быстрее, чем 3 программы?
5. Тормозят ли цикл дополнительные библиотеки в проекте?
6. Что еще надо учитывать при написании больших программ?