Удобнее всего смешивать разные языки... там где необходима простая дискретная логика, просто создаются модули на FBD и LD... а затем выходы этих модулей используются в программе на ST (если трэбуется хытрыя алгоритма), что не раздует текстовую часть программы и избавит от кучи коментариев...