Добрый день!

Только начинаю осваивать CoDeDys.
Пишу простенькую программу для обработки аварий с дискретных датчиков и выдачу аварий (с запоминанием и сбросом) на языке ST.
=========
PROGRAM PLC_PRG
VAR
avr1: BOOL := FALSE; (*Температура воды высокая*)
...
END_VAR

IF Hot=FALSE AND avr1=FALSE
THEN avr1:=TRUE; KL8:=FALSE; HA:=TRUE;
ELSIF SA2=TRUE AND Hot=TRUE THEN avr1:=FALSE; HA:=FALSE;
END_IF
...
IF avr1=TRUE OR avr2=TRUE OR avr3=TRUE OR avr4=TRUE OR avr5=TRUE
THEN KL3:=TRUE;
ELSE KL3:=FALSE;
END_IF
...
=========

Но вот какой момент:
Некоторые датчики (к, примеру, напоромеры) после подачи питания
(включения щита) некоторое время "очухиваются" и соответственно пока там нули на контроллере идёт авария.
Хоть и некритично, но всё же для приличия хочется обойти этот момент.
В связи с этим вопросы:
1. Можно ли сделать задержку выполнения основной программы где-то на 6 секунд после начала выполнения? Если да, то как (желательно на языке ST)?
2. Существуют ли фильтры обработки дискретных сигналов?
Ну, например, что бы если дискретных вход был замкнут в течении 1-2 секунды, это была бы авария. Или это пишется вручную?
И есть ли вообще в этом необходимость (из практики)?