код шаблона будет исполняться раз в 10мсек, при условии что для задачи цикла шины указано "unspecified", а период вызова задачи с минимальным временем цикла равен 10мсек
Это верно.

но сам опрос будет происходить примерно раз в 100мсек?
Пока будет получаться - то да. По мере добавления slave-устройств (и, соответственно, увеличения общего количества запросов в рамках данного COM-порта) это значение будет увеличиваться.

Что произойдёт с переменными привязанными к каналам модуля MV110-16D_DN при ошибке связи?
Сохранят свои значения.