Всем привет!

Перед компанией стоит задача определения момента настройки коэффициентов для ПИД регулятора ТРМ210 (Более новый аналог -- ТРМ10)
Пид регулятор контролирует уровень в цистерне посредством открытия-закрытия клапана

Мы, как подрядная организация, получили данные от заказчика, в которых имеются:
- PV
- SP
- Полоса пропорциональности (аки Коэффициент пропорциональности, Xp)
- Итегральняа постоянная (ti)
- Дифференциальная постоянная (td)
- MV (Как сообщил заказчик, это выход ТРМ)

Мы стараемся воспроизвести эксперимент по работе ПИД контроллера, чтобы до ПНР понять, какие у нас есть возможности настройки регулятора. Для этого нам надо в синтетическом формате воспроизвести вывод ТРМ, который прислал заказчик

Выход пида мы высчитываем по формуле из инструкции ТРМ210

Нажмите на изображение для увеличения.  Название: Formula.png  Просмотров: 21  Размер: 129.5 Кб  ID: 79541


Пример того, что получили

Нажмите на изображение для увеличения.  Название: Example timeseries.png  Просмотров: 27  Размер: 93.5 Кб  ID: 79540

Здесь: Оранжевая линия -- SP, Фиолетовая -- PV, Синяя -- MV, Зеленая -- выход пида, посчитанный по формуле. Оси y разные для групп линий (SP,PV / MV / Выход пида)
Коэффициенты тут настроены весьма грубо. ti = 1, Xp = 20, td = 0

Можно заметить как резко отрабатывает MV на разность PV и SP. MV принимает значения от 0 до 10 (в том числе и на графике). Для нас можно судить, что при нуле клапан максимально открывается, при 10 максимально закрывается

Синтетический вывод пида на коэффициентах, которые дал заказчик, дает сильно более гибкие значения. Наша задача привести синтетические расчеты к тому, что мы имеем в MV, чтобы в последующем понимать, как надо поменять коэффициенты, чтобы получить более удовлетворительный результат в MV

Нажмите на изображение для увеличения.  Название: Example distribution.png  Просмотров: 18  Размер: 40.5 Кб  ID: 79542
Так выглядят распределения реальной MV и Синтетически посчитанной


У нас встал вопрос. Как ТРМ210 обрабатывает вывод PID регулятора, чтобы сместить распределение от выхода формулы Yi к целочисленным значениям от 0 до 10?
Или, если уж не к значениям от 0 до 10, то к заявленным процентам от 0 до 100?

Ведь вывод по формуле будет иметь скорее всего нормальное распределение с медианой в нуле. Как это распределение сдвигают, чтобы получить выход ТРМ210?