У большинства ПЧ есть параметр минимальный таймаут обмена, а так же параметр определяющий поведение ПЧ при превышении этого таймаута. Мне кажется, что отправлять задание лучше с той частотой, с какой позволяет ПЛК. А вот если, наоборот, в назначенной время очередная команда не пришла на ПЧ, то принимать меры. У меня ПЧ останавливаются через 2 секунды.