Реконнект на другое устройство - это 2-3 мс.
И опрашивайте все. Вряд ли все 20 штук нужно опрашивать раз в 5 мс.
В этом году попробуем эти модули на одном, не очень ответственном, объекте. Тестирование пока продолжается успешно, но у меня всего 2 модуля. В отчете напишу некоторые пожелания. Если на объекте будет все в порядке, то в дальнейшем наверное будем их применять.