Вы не понимаете функции вывода (или ПЛК, это одинаково) реверс.
Реверс - это если двигатель крутился по ч.с. - то он рампой останавливается, потом рампой разгоняется пр.ч.с. Если он крутился пр.ч.с. - реверс не изменяет направление вращения! Его изменит команда Пуск, Вперед, Forward - называйте, как хотите.
Реверс - это не изменение текущего направления вращения!!!