Онлайн всегда увеличивает jitter - не всегда критично, но увеличивает. Вообще всё увеличивает jitter.
Время реакции любой системы состоит из (как раз вчера лекцию читал)
Твх + 2 Тцикла + Твых.
При этом Тцикла с учётом максимального джиттера.
Ну а если мы делаем нормальную, устойчивую систему управления - добавляем ещё 20 % в случае управления лампочкой в туалете и +50% для более серьёзных применений.
Для safety вообще другие подходы.
Рассмотрим, к примеру, систему управления шахид-мобилем.
Режим freewheeling.
Твх=1мс
Твых=1мс
Т цикла = 0,4 мс +10мс jitter=10,4 мс.
Время реакции 1+1+20,8 = 22,8 мс.
Добавим 50% (это же не лампочка, а шахид-мобиль) - 22.8 + 50%= 34.2 мс.
А водитель шахид-мобиля, посмотрев на синие писалки (2400 итераций i в цикле за секунду), думает, что время реакции меньше 1 мс.
Применяя аналогию из жизни, за рулём шахид-мобиля укуренный вусмерть водитель.
Приятной поездки!
Ответить с цитированием