Какой проблемы? Сформулируйте проблему!
Вам нужно подключить ТРМ151 с возможностью задания коэффициентов ПИД из ТМ? Задать их не возможно.
Что нужно?

А в ВУЗе должны учить не конкретным системам, а теории и общей практике.

ТМ специфическая система. Но начните с быстрого старта в справке.