Вообще это все описано в руководстве пользователя...
Кратко:
Минимальное время цикла - выставляется пользователем и настраивается им же.
0 - без установки, по факту...
дальше в зависимости от задачи можно увеличивать (большой проект или большая очередь обмена по сети).
Цикл:
Опрос области входов
Выполнение программы пользователя
запись результатов в область выходов
Проведение сетевого обмена в оставшееся время.
Проведение функций самодиагностики и сервиса в оставшееся время.

И потом сначала.
Приоритетность всегда у выполнения программы. А приоритетность обмена и сервиса настраивается разработчиком.

Ну это в кратце. Не считая прерываний, и случаев с псевдомногозадачностью

Вполне рабочее время 1 - 5 мс.
На большом проекте видел до 30 мс. Если программа не выполняется за это время - надо еще раз внимательно смотреть на программу.

Если у Вас процессы вялотекущие можно и больше ставить в принципе.