http://www.bsystem.ru/Default.aspx?tabid=72
Это кстати тоже комп, с досом и в модификациях ещё с какой то осью, но предполагаю, что он больше похож на ПЛК, чем то, что Вы назвали "забугорного контроллера с Match 3 "
Вид для печати
http://www.bsystem.ru/Default.aspx?tabid=72
Это кстати тоже комп, с досом и в модификациях ещё с какой то осью, но предполагаю, что он больше похож на ПЛК, чем то, что Вы назвали "забугорного контроллера с Match 3 "
Вот тут было:
Т.е. идея в том, чтобы планирование движения выполнять в быстром таймере, а на PRU уже выполнять эти действия.
Например, сейчас PRU программа управления ШД выполняет все вычисления на этом самом PRU. Она вычисляет и то, когда нужно начинать торможение. Это, надо сказать, нетривиальные действия, ведь на PRU нет деления/умножения.
Можно же сделать более простую PRU программу (по сути ШИМ с наворотами), которая может делать "ШИМ с разгоном", "ШИМ с остановкой через N импульсов". А уже 100мкс таймер будет из этих кусочков выстраивать общее движение.
В реальности, конечно, слово ШИМ лишнее (т.к. скважность всегда 50%), но не суть.