Глупость эта писанина. Формула ПИД регулятора в численном виде очень простая, там все на пальцах считается.
Вид для печати
Поменял местами уставку с измереным значением и все работает на пид util, теперь осталось коэффициенты подобрать. VoBa спасибо за совет, очень благодарен.