Настройка ПИД ТРМ-251РРР

Здравствуйте коллеги,
Случилась задача установить и настроить прибор ТРМ-251РРР (!) у заказчика и настроить ПИД. В настройке ПИД я не большой специалист, это только вторй мой проект с использованием ПИД, в первом случае обошлись П-регулированием.
Суть проблемы: Перегрев на 0.6 - 0.8С
Исходные данные:
Регулятор работает на темоизолированную бочку с водой объемом 0,5м.куб. (Крайне инерционный объект регулирования), объем воды постоянен, разбора нет.
Мощность ТЭНов = 12кВт.,Коммутация - электромагнитными пускателями, изменить нельзя.
Частота следования управляющих импульсов - 1 мин.
Минимальная длина импульса - 0,5 сек.
Необходимая температура воды - 47С - 76С - в зависимости от шага процесса.,
В процессе автонастройки ПИД получены следующие параметры:
Полоса пропорциональности Pb = 2,607С
Интегральная составляющая ti = 35,11
Отношение инт. к диф. сост. td.ti = 0,15 (по умолчанию). Пробовал изменять от 0,08 до 0,225 без существенного результата
Остальные параметры ПИД - по умолчанию.
В процессе работы регулятор долго выходит на уставку - 15-20 мин с момента прекращения постоянного нагрева, т.е. в режиме ШИМ. Применявшийся до этого двухпозиционный регулятор с "выбегом" делал это за 8-10 мин. Но это не так раздражает заказчика, как то, что после достижения заданной температуры, она (температура) продолжает расти, ШИМ работает и на технологической выдержке в 20 минут "выбег" (перегрев) регулятора сотавляет 0.6 - 0,8С. Что не допустимо по технологии - нужна стабильная температура воды.
Вопросы:
Является ли данное поведение регулятора результатом неправильной настройки ПИД?
Корректировка каких параметров мне может помочь свести выбег к минимуму и, если это возможно, сократить время выхода на уставку.
Я постарался максимально подробно описать проблему, поэтому надеюсь знающим людям не составит труда мне помочь. За что им заранее спасибо.

С уважением,
Игорь Приходько,
г. Сумы
Украина.

Здравствуйте!
Судя по Вашему описанию проблемы, причина скорее всего - в некорректных коэффициентах ПИД-регулятора... Автонастройка, как правило решает большинство задач, но, к сожалению, не всегда! Попробуйте просчитать коэффициенты сами, в ручную. Метод достаточно прост и понятен, приведен в конце руководства по эксплуатации к прибору. Чем точнее посчитаете, тем качественней получите регулирование.
Ещё такой вопрос, при проведении автонастройки, Вы уставку для автонастройки уставили заводской или установили приближенную к реальному эксплуатационному значению?

На мой взгляд-период(частота?) следования управляющих ШИМ-импульсов -1 мин великоват. Как правило это значение равно 4-10 сек

Информации для ручной настройки приведенной в конце руководства мне не достаточно для ручной настройки. Там всего пару строчек, вот если бы подробное описание как это делается или ссылочку на него... и на что влияет каждый параметр ПИД.
Автонастройка производилась на объекте регулирования в условиях максимально-приближенных к рабочим. Температуру настройки я назначил сам - среднюю температуру из тех, которые используются в технологическом процессе. Температура - 62С, Отклонение - 10С
Что касается периода следования управляющих импульсов то сначала я поставил 10сек и на этой установке производил автонастройку ПИД, но в процессе пробных пусков у меня был выбег еще больше 0 около 1С, к тому же заказчик сетовал на быстрый износ пускателей. Увеличил время до 1 мнн - выбег уменьшился до 0,6-0,8С. Ничего не понимаю :)

Про автонастройку.
Про коэффициенты.
Отклонение 10рад - многовато, можно было бы оставить вообще 0.

И какое продолжение этой истории?