Троичная сбалансированная логика (+1 0 -1) позволяет красиво решать задачи ПИД регулирования сервопривода.
Рассмотрим классическую трехконтурную систему подчиненного регулирования двигателем с последовательной коррекцией.
В системе три контура, каждый контур с помощью своего регулятора поддерживает на заданном уровне свою величину:
1) конур тока (момента),
2) контур скорости (частоты вращения),
3) контур положения.
Регулирование положения, осуществляется через скорость (частоту вращения), (скорость –производная от положения),
Регулирование скорости, осуществляется через момент двигателя, (момент определяет ускорение привода).
Регулирование момент двигателя, осуществляется через напряжение (при использовании частотника)
Именно здесь применима троичная логика.
https://habrastorage.org/files/eb8/c...cc4ad62317.png