Поочередное управление двигателем при срабатывании датчика ПОМОГИТЕ !!!!

Всем привет! задумал вот такую штуку а как реализовать не знаю(
есть 4 двигателя(ЭД1,ЭД2,ЭД3,ЭД4), из них 3(ЭД1,ЭД2,ЭД3) управляются от одного пчв и 8 релейных датчиков(д1,д2,д3...д8)
сначала включается ЭД1 и ЭД4, ЭД4(работает до конца программы) ЭД1 работает до достижения датчика д2. Затем включатся ЭД2 до срабатывания д3 (ЭД4 продолжает работать). Затем включатся ЭД3 до срабатывания д4(ЭД4 работает). Затем вкл ЭД2 до срабатывания д5(ЭД4 работает). Затем ЭД1 (в реверс) до срабатывания д6(ЭД4 работает). Затем ЭД2 до срабатывания д7(ЭД4 раб). Затем ЭД3( в реверс)Вложение 47437 до срабатывания д1(ЭД4 раб). Затем ЭД2 до срабатывания д8. Затем ЭД4 ВЫКЛЮЧАЕТСЯ. через Минуту опять по такой же схемеВложение 47438