Настройка ПИД, помогите новичку

Здравствуйте! Возникла проблема, реализовать на ПЛК100 пид-управление,
я в этом вопросе АБСОЛЮТНЫЙ новичек. Взял овенувскую библиотеку Pid_regulator, но к моему большому сожалению, не нашел в ней функции ручной корректировки пид-коэффициентов, тогда выбор пал на OSCAT, но не могу настроить! алгоритм примерно таков : Подбираем Kp, до получения автоколебаний ( при Ti = Td=0), далее по методу Николса-Зигеля. Но вот не задача , я не могу даже вывести объект на автоколебания, при значении 100<=Kp<=1000, все время получаются колебания приблизительно одинаковой амплитуды ( без ярко выраженного затухания или расхождения) , разница лишь в том что график несколько смещается относительно уставки. Уважаемые, кто умеет пид настраивать, подскажите , куда копать?

Здравствуйте. Наши Пид регуляторы есть двух типов - с авто настройкой и те в которых коэф-ты вы подбираете сами. Если Пид с авто настройкой, то к сожалению коэф-ты в ручную вы не поменяете. А вот если без, то тогда подбираете сами.
Выставляете интеграл и дифференциал в 0 и настраиваете пропорциональную составляющую, чтоб регулятор выводил объект на уставку или чуть ниже ее. Далее подбираете интеграл, чтоб ПИД выходил на уставку и держал ее. и в зависимости от рода внешних факторов подбираете дифференциал, чтоб система адекватно реагировала на резкие изменения температуры.

Можете попробовать использовать родной пид из Codesys. Его описание есть в справке.

Вы имеете в виду из библиотеки util.lib?
Он неадекватно отрабатывает интеграл. Здесь на форуме есть нормальный самописаный регулятор - он рулит.
http://www.owen.ru/forum/attachment....3&d=1302694685

спасибо, буду пробовать

Не верно выразился, исправляюсь - автоколебания получаются приблизительно одинаковой амплитуды при , коэффициенте пропорциональности от 100 до 1000, разница лишь в том что график несколько смещается относительно уставки, а как найти границу устойчивости для применения метода Николса-Зигеля ?

На счет Util.lib, нормальная библиотека, и интеграл адекватный там, но просто мне больше понравилась oscat.de.

Ладно еще раз :

Цитата:

---

Выставляете интеграл и дифференциал в 0 и настраиваете пропорциональную составляющую, чтоб регулятор выводил объект на уставку или чуть ниже ее.

---

т.е. нужно подобрать Kp такой , что бы все гармоники графика находились под уставкой или лишь не много пересекали ее, я правильно понял ?

пневматический клапан

с выхода мву8 ( 4-20) , сигнал подается на ЭПП ну и с него воздух на клапан

Все , всем спасибо разобрался, вкралась ошибка в программную реализацию, пид управление лежало в отдельном PRG, который отрабатывал раз в секунду, уменьшил время до 500ms, а также уменьшил время опроса входной величины - расход ( так же в отдельном PRG) и все заработало, коэффициенты подобрал за час, еще раз всем огромное спасибо!
PS
ПЛК100 + oscat.de - РУЛИТ

Интересно, а у меня при добавлении библиотеки Oscat и последующей компиляции, выскакивает ошибка "превышено допустимое количество POU".
И как с этим бороться?

А не подскажете поподробнее, как это сделать?
Например, для того же ПИД - регулятора?

Понятно!
Спасибо!

Цитата:

---

открываете два экземпляра КДС, в одном свой проект, в другом биб-ку оскат, если решили использовать CTRL_PID, в своем проекте создаете ФБ с таким же именем и копируете из оскат, коментарии можно не копировать

---

на мой взгляд лучше не копировать, а экспортировать, а в свой проект импортировать... ИМХО

Цитата:

---

Сообщение от nik9999

На счет Util.lib, нормальная библиотека, и интеграл адекватный там, но просто мне больше понравилась oscat.de.

---

Интегратор там уходит в заоблачную даль при долгом рассогласовании в одну сторону (при разогреве до заданной уставки). При смене знака рассогласования он также долго возвращается, при этом на выходе регулятора мощность 100%! а уже давно перегрев! Жесть!:eek:

Цитата:

---

Судя по кол-ву высказываний про это, лично для Вас открою страшную тайну - нужно всего лишь устанавливать Y_MIN/MAX.

---

позволю себе не согласиться, приведу пример ( гипотетический ) , предположим в некой печке есть тен, и при помощи его мы поддерживаем заданную температуру, тен сгорел и мы его пол дня меняем но при этом ПЛК включен и находиться в режиме работа, что будет происходить с интегральной составляющей ? она будет, все эти пол дня, неуклонно расти ( Y_MIN/MAX - накладывает ограничение на выход пид алгоритма, но не на интегральную составляющаю) , за тем мы тен починили и подсоединили к ПЛК, что произойдет ? в полне возможно он сгорит по новой, потому что интегральная состовляющая выросла "до небес" и пока она опуститься ого-го , сколько пройдет времени !
как с эти бороться ? если посмотреть FB PID_CTRL то там есть строка кода вычесляющая интеграл

Цитата:

---

i := (IN + in_last) * 5.0E-7 * KI * tc + i;

---

заменит константу 5.0E-7 ну например на 1, тогда "из за облочных далей" будет возвращаться быстрее, другой способ , банальный reset для ПИДа, ну если кому интересно расскажу и третий ...:)

Цитата:

---

Для ПИД'ов из util - интегральная сумма неограничена ТОЛЬКО при Y_MIN = Y_MAX

---

на сколько я понял, речь шла про oscat.de, по сему все мои высказывания касаются только oscat

Цитата:

---

Сообщение от Валенок

Судя по кол-ву высказываний про это, лично для Вас открою страшную тайну - нужно всего лишь устанавливать Y_MIN/MAX.
И все. Заоблачных далей не будет.

---

Устанавливаю, как вы догадались. На выходе действительно максимум, а интегратору на него глубоко по барабану.:D
nik9999 в этом вопросе прав.

Ну вот, благодаря многоуважаемому Валенку, разобрался во многих аспектах, реализации PID алгоритма, под итожу , имеем Util.lib, замечания внесенные Валенком, абсолютно верны, т.е. если наложить ограничения Y_MIN/Y_MAX, то интегральная составляющая перестает расти при достижении Y-ком, вышеуказанных величин, для этого была написана программа эмулятор PID регулятора ( кстати полезна будет новичкам ) , вот результаты ее работы ( зел- регулируемая велечина , син - мощность, красн - интегр.составляющая)
Вложение 5255
сам исходник для КДС
Вложение 5256

Пример у Вас красивый, только почему-то знак интегратора не в ту сторону. Попробовал в эмуляторе, ограничивает, конечно значение, но непонятно как это связано с Y_MAX? Реально значение больше в несколько раз.:rolleyes:

Вот из-за такого нетривиального решения и пришлось отказаться от этого регулятора, так-как перегревал он у меня объект не по детски, раза в два, чуть ТЭНы не спалил. :D

Не знаю - моя реализация при смене знака рассогласования сразу начинает снижать мощность, только с разной скоростью, в зависимости от коэффициента. Это корректно, а все остальное от лукавого.;)

Цитата:

---

Цитата:
при смене знака рассогласования сразу начинает снижать мощность

Цитата:

---

Это не ПИД. Это П

---

---

Это не П , а уж ПИ как минимум , если бы это был П, то при смене знака ( переходе через уставку SET Point) мощность бы не снижалаcь, а становилось бы нулем , уважаемый Алесей Дмитриев, не могли бы график показать ...

Цитата:

---

Но и не ПИ.
Это Д.

---

либой регулятор как ПИ, ПД или ПИД может дать не нулевую мощность при смене знака рассогласования! На мой взгляд, проблема Алексея Дмитриева, в банально, не верно подобранных коэффициентах

Цитата:

---

Сообщение от nik9999

либой регулятор как ПИ, ПД или ПИД может дать не нулевую мощность при смене знака рассогласования! На мой взгляд, проблема Алексея Дмитриева, в банально, не верно подобранных коэффициентах

---

Я же не говорю о нулевой мощности, при смене знака, я говорю только о том, что интеграл при смене знака начинает путь вниз, но при этом мощность на выходе вниз не начинает идти, что, на мой взгляд неправильно. Мощность в течении долгого времени остается 100%, так-как значение интегральной составляющей в несколько раз выше, чем 100%.:rolleyes:

из util.lib:D

Цитата:

---

Я же не говорю о нулевой мощности, при смене знака, я говорю только о том, что интеграл при смене знака начинает путь вниз, но при этом мощность на выходе вниз не начинает идти, что, на мой взгляд неправильно. Мощность в течении долгого времени остается 100%, так-как значение интегральной составляющей в несколько раз выше, чем 100%.

---

Попробуйте обнулить И составляющаю ( для Util.lib TN:=1E-37 ), Д - тоже в ноль,а пропорциональную увеличить в двое, и посмотрите как ведет себя регулятор

Так же ВАЖНО, понимать что ограничения Y_MAX,Y_MIN не только ограничивают значение на выходе регулятора, но и меняют его свойства

Цитата:

---

Сообщение от nik9999

Попробуйте обнулить И составляющаю ( для Util.lib TN:=1E-37 ), Д - тоже в ноль,а пропорциональную увеличить в двое, и посмотрите как ведет себя регулятор

---

Собсно, так и сделал. При перегреве в 5 градусов - сброс, на х.. И до сих пор так и работает. Заказчик сказал, что устраивает, но я, как чел. понимающий о чем речь - не могу смириться с этим маразмом. Посему написал нормально работающий регулятор, но туда не внедрил. Ну работает и х. с ним.:D

Цитата:

---

Сообщение от Алексей Дмитриев

Посему написал нормально работающий регулятор..

---

Цитата:

---

..а все остальное от лукавого..

---

Вот здорово!

Цитата:

---

А где можно взять эти исходники (библиотека oscat.de)? На каком языке они запрограммированы?

---

www.oscat.de
ST

Цитата:

---

Сообщение от capzap

открываете два экземпляра КДС, в одном свой проект, в другом биб-ку оскат, если решили использовать CTRL_PID, в своем проекте создаете ФБ с таким же именем и копируете из оскат,

---

Возможно раньше было так, или я не так делал, но в бибилиотеке oscat_basic_333 текста с исходным кодом нет, только кубик и ничего не копируется...

Цитата:

---

Сообщение от MikeF

Возможно раньше было так, или я не так делал, но в бибилиотеке oscat_basic_333 текста с исходным кодом нет, только кубик и ничего не копируется...

---

Нужно открыть библиотеку (одну ее) как проект.:)
В этом случае библиотека выглядит как проект с набором POU, входящих в библиотеку.

Цитата:

---

Сообщение от petera

Нужно открыть библиотеку (одну ее) как проект.:)

---

А, понял :)

Собственно по "не слепой" настройке ПИД не всё понятно. Помимо распостраненного Зиглера-Николса есть ещё несложный, но более адекватный по точности метод CHR. http://www.cta.ru/cms/f/374303.pdf
Но не совсем понятно по его практическому применению.
Нужен регулятор который выведет объект на уставку, затем уставка меняется. Снимается график изменения температуры во времени, по нему находятся коэффициенты а и L, затем по таблицам определяются коэф. ПИД регулятора. Вопрос в том, что это должен быть за регулятор, с какими коэффициентами? Кто вообще как настраивает?

PID_Regulator фирмы Овен. Как программно менять .INTEGRAL1, .INTEGRAL2, .dMeas Пробую p1.INTEGRAL1:=0; пишет ошибку 4020, Как можно это сделать?

Цитата:

---

Сообщение от nik9999

.... для этого была написана программа эмулятор PID регулятора ( кстати полезна будет новичкам ) , вот результаты ее работы ( зел- регулируемая велечина , син - мощность, красн - интегр.составляющая). Вложение 5255
сам исходник для КДС Вложение 5256

---

Не скачивается вложение, видно завалилось куда-то за пыльный шкаф на сайте ;-)
Может у кого сохранился экземпляр?