ПИД регулирование

Нам не обходимо регулировать температуру в термокамере по закону ПИД-регулирования. Настроили коэффициенты с помощью функции пид-регулирования с автонастройкой коэффициентов из овеновской библиотеки. Потом взяли Pid-function из этой же библиотеки и подставили найденые коэффициенты. Imin и Imax поставили -1 и 1. Но регулировка аолучается не совсем такая как хотелось бы. В установившемся режиме температуру держит хорошо плюс/минус 0.1 градуса. Но сам переходной процесс нас не устраивает. Камера начинает регулировку с помощью ШИМ только когда достигает значения уставки. Поэтому получается перебег уставки градуса на 2-3. Хотелось бы чтобы регулировка начиналось где то градуса 3. В чем проблема пока не знаем.

Рекомендую pid_reg2 с режимом быстрый выход на уставку. Там эта проблема решена. Регулятор APID_PWM. Для него есть пример в форуме. Либо в понедельник выложу. В примере будет предустановка коэффициентов в него без автонастройки и симулятор объекта

где взять pid_reg2

Просто когда я смотрел описание библиотеки PId-regulators, там при рассмотрении Pid-function показывалось, что она может начать регулировать с помощью Шим до подхода к уставке. Может мне стоит поменять Imin или Imax. И еще в данном примере отношение между Kd и Ki незначительные, чуть меньше единицы. А у нас при автонастройки постоянно выдает Kdki 0.125. как я понимаю это показывает то, что KI в 8 раз больше Kd.

Если есть возможность, то скиньте библиотеки с данными функциями.
Или подскажите что нужно сделать с этой функцией (изменить коэффициенты или еще что-нибудь), чтобы была необходимая регулировка.

Здравствуйте, извините за задержку.
Высылаю пример.
Библиотеку (.lib)положите в program files\3s software\codesys23\library
Пример запускать на ПЛК 1хх начиная с прошивки 2.10.5, ПЛК 63 с 2.00
Для запуска автоматического регулирования кликните на в визуализации на зеленый кружок с Y_man (ручной режим)