По типу softmotion

Доброго дня всем!!!
Имеется ПЛК-110-60.
Имеются 2 частотника(xy)
Имеются энкодеры (xy)
Имеется перемещаемая на осях каретка.

Если программно задать линейное перемещение по координатам - отрабатывает четко.

Прошу разьяснить или послать в нужном направлении) :
имея кривую, или линию с градусом от оси - как осуществить контроль перемещения по этой кривой или линии, и само передвижение?
Есть ли библиотека, блок - для обработки сгенерированных координат - по типу "софтмошн"?
Или придется мастырить ретранслятор координат в массив и на исполнение?

Заранее всем благодарен!
Критика и пинки приветствуются - я тут новичок)