Модбас реально задолбал отваливаться

СПК110 опрашивает ПЛК110. При любом изменении программы на ПЛК110 прекращается опрос со стороны СПК110 с формулировкой «Bus failure».

Можно как-то возобновить опрос не сбрасывая СПК?

да. можно. обратитесь к перменной вашего слэйва в третьем кодесис.
допутим название слэйва Modbus_Slave_com_port.
тогда

if Modbus_Slave_com_port.xError then
Modbus_Slave_com_port.xReset:=true;
else
Modbus_Slave_com_port.xReset:=false;
end_if

Сейчас есть более простой вариант, чем описал Артем.
1. Устанавливаем в СПК прошивку 3,939.
2. Устанавливаем CODESYS до 3,5 SP5.
3. Устанавливаем Target 3.5.4.20
4. Откываем проект
5. В проекте на вашем устройстве (СПК) нажимаете обновить устройство и выбераете новый Target
6. Аналогично делаете со всеми устройствами Modbus в проекте
7. После этого в модбас мастере появится галочка Auto-reconnect

Теперь при ошибке или временной потере связи CODESYS будет поднимать соединение.
В предыдущих релизах этой функции не было и при временной потере связи устройство исключалось из цикла опроса.

Спасибо, помогло.