Горизонтальный подъем

Добрый вечер! Нужна нетривиальная идея по подъему и опусканию горизонтально лежащей балки большого веса. Подъем должен осуществляться с двух сторон симметрично и синхронно двумя лебедками с мощными тросами по каждой стороне балки. Задача синхронизировать скорость подъема с двух сторон и выдержать максимально горизонт при подъеме. Соображения: два ПЧ +ПЛК110-1шт+два энкодера на каждую лебедку, вычитать разницу показаний эндкодеров и при превышении определенной величины добавлять скорость того или другого ПЧ, сторона которого отстает. Как это реализовать? и есть ли еще какие идеи, прошу откликнуться, уважаемые корифеи..

Добрый день. На мой взгляд проще применить датчик наклона, который устанавливается на балку перед подъёмом.
Такие датчики имеют аналоговый выход. И обычно имеют 2 сигнала по 2 осям. Вам наверное в принципе будет достаточно и одной оси.

С датчика уже сигнал на ПЛК или ПР и соответственно выдаются команды на оба ПЧ по регулировке скорости подъёма.

В принципе можно даже попробовать обойтись без контроллера. Один трос с ПЧ(ведущий) двигается с заданной вручную(или как нибудь ещё) скоростью, а к частотнику другого троса прицепить этот датчик уровня в обратную связь. И тогда уже ведомый ПЧ будет при помощи датчика подстраваться под ведущий. Подобрать ПИД коэффициенты , и должно заработать.

Это вот навскидку.
С уважением.

Сразу два интересных предложения есть над чем подумать, спасибо. Датчик наклона это хорошо, проектанты уверяли, что такого не существует, а оказывается есть.

Поставьте сначала ПЧ. Скорость ПЧ и так поддерживается с высокой точностью.
Если не устроит, то добавите в качестве датчиков обратной связи энкодеры.
С большой вероятностью этого будет достаточно.

Да они уже давным давно есть. В основном использовали шариковые или ртутные. Но они были дискретные. Либо просто на включение, при наклоне больше определённой величины. Или на несколько углов наклона.
А сейчас делают и с аналоговым выходом.
Что за проектанты у Вас такие?

Ещё как вариант. Если у Вас балка действительно длинная, а высота подъёма каждый раз примерно одинаковая, то можно использовать 2 ультразвуковых датчика расстояния. Они устанавливаются с двух сторон балки, над ними(концами) стационарно. Оба измеряют расстояние. С них уже сигналы и дут на ПЛК или ПР, ну и дальше сравнение и соответствующие команды для ПЧ.

Или можно по тому же принципу лазенрные дальномеры использовать.

Тут уж надо подбирать по конструкции и цене. Ну и соответственно в зависимости от окружающей среды. Если это бетонные балки и в воздухе цементная пыль, то с лазерным могут быть проблемы.

Удобство такого способа в том, что датчики не надо каждый раз устанавливать на балку и снимать. Устанавливаются один раз на постоянку и настраиваются на нужное расстояние. Обычно такие датчики "обучаемые". То есть Вы демонстрируете им верхнюю и нижнюю границу, а потом уже датчик делит по ней сигнал 4-20мА.
Из недостатков - уже обязательно наличие управляющего прибора.

Ещё раз оговорюсь что многое зависит от конструкции подъёмного механизма. Я подозреваю что у Вас либо мостовой, либо козловой кран.
С уважением.

Внизу вода это пролет через реку. Думаю начну с ПЧ, а там буду наращивать точность поэксперементирую с датчиком наклона для подстраховки, а эндкодеры уже есть- финансирование позволяет, главное точность и надежность, а проектанты просто древние мостостроители отстали от жизни.. Всем спасибо за обсуждение.

Цитата:

---

Сообщение от alex55

Добрый вечер! Нужна нетривиальная идея по подъему и опусканию горизонтально лежащей балки большого веса. Подъем должен осуществляться с двух сторон симметрично и синхронно двумя лебедками с мощными тросами по каждой стороне балки. Задача синхронизировать скорость подъема с двух сторон и выдержать максимально горизонт при подъеме. Соображения: два ПЧ +ПЛК110-1шт+два энкодера на каждую лебедку, вычитать разницу показаний эндкодеров и при превышении определенной величины добавлять скорость того или другого ПЧ, сторона которого отстает. Как это реализовать? и есть ли еще какие идеи, прошу откликнуться, уважаемые корифеи..

---

Ищите "электрический вал" - относительно распространённая вещь.

Энкодеры вам ничего не дадут, дело упирается в качество намотки троса на барабан.
Нужен датчик угла/наклона. Одну сторону включаете на фиксированную скорость, на второй стороне размещаете датчик угла и по его показаниям разгоняете/замедляете второй привод, поддерживая горизонталь.

Тоже пришел к такому выводу в результате эксперимента, правда тросы обещают идеально выставить. Мне не приходилось работать с датчиками наклона, интересно они ловят наклон в одной плоскости, как датчик поведет себя в случае болтанки на тросах?