ПИД-управление трехходовым клапаном
Доброго времени! Есть вопрос по "грамотной" реализации управления трехходовым клапаном через ПИД в ПЛК. Иметтся трехходовый клапан (для программиста плк - два крайних: откр-закр, и несколько промежуточных: (из одного в другое положение задвижка едет, к примеру, 4 секунды), то есть 3 промежуточных положения. В плк работает пид с условно верными коэффициентами. Вопрос вот какого плана: еcли задвижку на постоянную не дергать туда-сюда, а сделать период для исполняющего механизма 10 мин (то есть пид выдает значения 0-100, а приводу дается команда закрытия длительностью 1с если выход пид<40, и команда открытия 1с если пид>60, 41-59 бездействие. После выдачи любой команды включается таймер, запрещающий команды управления клапаном на 10 мин - потому что система очень инерционна, подогрев пола в цехе гор.водой, например. И потому что надежность клапана.) то получается что клапан сам превращается в интегрирующее звено, не?
И на этом мысль кончается. В общем, я слегка запутался во вводных. Или вообще не оттуда начал...
Как сделать поддержание температуры достаточно точным?
Если у кого есть практический опыт, поделитесь соображениями или кусочком программы, если не сложно. Спасибо заранее.
