HMI Weintec eMT3000 + Lenze 9300 Servo(сервопреобразователь) посредством CanBus

Добрый день

У меня задача стоит такова: HMI Weintec eMT3000(панель оператора) + Lenze 9300 Servo(сервопреобразователь_контроллер) посредством CanBus (организация позиционирования)
•В HMI Weintec eMT3000 присутствует CANopen Slave с ТхPDO1...n_BIT, RxPDO1...n_BIT, TxPDO1...n_WORD, RxPDO1...n_WORD, а так же SDO_8bit,SDO_16bit,SDO_32bit
•В документации на Lenze 9300 Servo есть расположение bit, регистров, слов представленные на рисунке2

Подскажите пожалуйста, не могу пока никак понять, по протоколу Canbus как можно через HMI Weintec eMT3000(панель оператора) задать параметры представленные на рисунке1? Как связать ТхPDO,RxPDO(панели) и регистры(Lenze 9300 servo)?

Есть небольшой опыт в организации связи RS232 ModbusRTU посредством модуля Модбас у ОВЕН(с привязкой bit, регистров и т.п.)

Спасибо

зы прошу прощения если где-то в чем-то высказался не грамматно или не корректно ;) только учусь :)

на сайте производителя панели есть PLC_connection_guide.pdf
там описано что куда в лензе втыкать.
CANopen Slave тут вообще не причём

спасибо завтра гляну обязательно ;)