Прошу помощи по регулятору (пид) для насосов.

Всех приветствую.
Есть задача управлять насосами по заданному давлению.
Есть готовый объект в котором датчик давления после насоса подключен к модулю МВ110-8А, потом значение передаются в ПЛК110, далее управляющий сигнал передается на МВ110-8И и по 4-20 задает скорость ПЧ насоса.
Так вот не могу нормально настроить или не знаю какую библиотеку регулятора использовать.. Прошу помощи!!!
Пробовал PID_2POS_IM_ANR задавал ему PV_TIME из регистра МВ110-8А, сигнал START_ANR подается при включении насоса, YDOP ставил 0.5, _IMIN =0 и _IMAX =1.
При этих настройка давление, разгонится, потом остановится и потом пытается регулировать, но давление плавает на 0.5-1кг, а это не годится.
Пробовал PID_FUNCTION, тоже плавает...

Посоветуйте пожалуйста как настроить и какую библиотеку использовать, ну очень надо решить вопрос.
Схему подключения к сожалению изменить нельзя.
Раньше настраивал ПЧ подключая непосредственно к ним датчик давления и все было хорошо.
Может есть литература для чайников? а то в описании библиотек написано очень кратко((

Если расход сильно меняется, то при такой связке МВ110- ПЛК выходное давление по любому плавать будет, особенно при низкой скорости на rs485.
У вас там еще случайно панель СП310 не завязана, с которой уставки давления вводятся?

Задается с панели ИП320, скорость общения 115200.
МВ110-8А и 8И сидят на RS485-1 а панель на RS232(slot)

Если в ручную задать частоту на ПЧ, то давление держится стабильно на всех контурах.
На одном контуре объем маленький, на подпитке тоже расход не большой.

Про панель к слову спросил, проект знакомым показался
Скорость тут важна только от МВ110 к ПЛК, поскольку по ней ПЧ управляется, ошибок или потерь связи нет кстати?
И сразу так все работало или вдруг все плохо стало? Без исходного проекта сложно сказать, где затык.

Как найти ошибки и потерю связи?
МВ и ПЛК стоят в одном щите, до датчик 5-6м(мкэш), до ПЧ около 20м(мкэш).
Я все же надеюсь на не правильно подобранные параметры работы ПИД или на не правильный выбор самого ПИД.
Кстати бывает сама панель зависает, не обновляется, пока весь щит не перегрузишь.
Проект примитивный, могу выложить если надо.

вы включите ПИД на ПЧ насоса, с настройками по умолчанию, все будет работать.
А остальное отключите. это лишнее.

Вы имеете ввиду подключить датчик давления на ПЧ?
Проект уже собран и переделать его нет возможности т.к. это гос объект.
По этому ищу пути решения проблемы.

Тогда подключите пид на ПЧ насоса, а панель оставьте только для ввода уставки в ПЧ, пусть даже и через МВУ 4..20ма.
Это конечно то еще решение, но Вас выручит.
Те. работает ПИД ПЧ, с источником задания вход 4..20ма

Ошибки по модбасу можно посмотреть , если через Codesys к ПЛК подключиться.
В конфигурации параметр Last error
проект скиньте куда нибудь