CANopen

Кто нибудь пробовал работать с CANopen на СПК? Подключил к СПК коплер WAGO 750-338. Все заработало. Но периодически, пропадает передача данных (визуально видно по дискретному модулю выходов). Причем CODESYS никаких ошибок по связи не выявляет. После перещелкивания питания на коплере или после разрыва и восстановления связи (искусственного создания ошибки по связи) передача данных восстанавливается. Использую CODESYS V3.5 SP5 Patch 5. Прошивка и таргет - последние версии. Все библиотеки, связанные с CAN версии 3.5.4.0. На контроллере другой фирмы, такая связка прекрасно работает. В чем может быть причина?

С марафоном r2dio работает без сбоев. Возможно нужно поставить heartbeat ?

Спасибо за ответ.
heartbeat включен на менеджере. Возможно, чего то еще не хватает.
Мои настройки:
Вложение 19757
Вложение 19758

Здравствуйте! Пытаюсь создать в CodeSys V3.5 тестовый проект обмена СПК207 с компьютером по CANopen. Пока не получается. Помогите, пожалуйста.
- СПК207 должена работать под управлением шины CANopen в качестве Slave узла;
- Master шины – CANopen Master PCI-карта фирмы Beckhoff;
- CANopen Slave узел должен иметь:
- 1 TxPDO: COB Id – 1231, 7 байт, тип передачи – 255(async);
- 1 RxPDO: COB Id – 1230, 5 байт, тип передачи – 255(async);
- EMCY COB Id -1804;
- Heartbeat.
Не понятно:
- как по каналу SDO настроить объекты PDO, тип передачи, задать EMCY COB Id, Heartbeat.

Если возможно, то приведите пример.

Так вопрос снимается. СПК 207 не может быть Slave CANopen