проблемы с пид

Всем доброго время суток. Вопрос по ПИД регулированию. Для поддержания оборотов двигателя заданными использую ПЛК 63М, частотный преобразователь Altivar 31 и сам двигатель. Выход контроллера 4-20 мА. Датчик оборотов (энкодер + нормирующий преобразователь 0-1 В). В качестве ПИД регулятора я сначала выбрал обычный ПИД из стандартной библиотеки. Но так как этот ПИД регулятор никак не выходил на уставку (то много, то мало), хотя менял коэффициенты всё равно раскачивался. Я решил попробовать для этой цели Овеновскую библиотеку Pid_reg2. Мне показалось, что для моей цели подходит ПИДрегулятор DSP_A_PID.
Но с ним оказалось ещё хуже. Сразу при включении он выводит двигатель на максимальные обороты, хотя уставка при этом может быть "0". Пытался различные коэффициенты вводить-бесполезно. Тогда попробовал restart <TRUE> -сбросил до нуля и не реагирует ни на что. Контроллер выключил, включил и... снова на максимум вышел.
Последний вариант, фиг с ними с этими коэффициэнтами, на ручном-то должен работать. Установил y_man:= 0.5 а y_man_set:=TRUE .... Результат никакой , не слушается. Так же на максимум выводит... Может быть для моей цели какой-нибудь другой ПИД нужен.Хотя они все в основном ориентированы регулировать какие-нибудь клапана и запоры вкупе и исполнительными механизмами.
Спасибо.

продолжение темы кто объяснит. Почему в одном случае, если я вход ( адрес сигнала скорости) пид регулятора объявляю через var_config, то в ФБ speed этот сигнал не отображается, akt остаётся 0 (сигнал скорости в var_config отслеживается) и в другом случае, если я объвляю вход в главном програмном блоке, то только тогда он поступит на вход регулятора.
Если таковы правила, объвлять адреса только в PLC_PRG , то почему это не распространяется на выход "output" регулятора?
Оба варианта прилагаются

И пожалуй самое главное. Я прихожу к выводу, что Овеновская библиотека Pid_reg2 не работоспособная. Хотя где-то на форуме утверждалось, что она именно для ПЛК 63 подходит.
Если из библиотеки Util худо- бедно работает ПИД (хоть как -то пытается поддержать задание)
То овеновским регуляторам по барабану эти уставки - они живут своей какой-то жизнью- что хошь может выдавать.
В прилагаемых вариантах и этот ПИД никак не реагирует на уставку. Только на ручном...

прилагаю файлы.

Нормальные (Причем простые и работоспособные) регуляторы-штатные CoDeSysовские или в библиотеке Oskat(На форуме где-то были:) ).
Господа из Овена!!!Сколько не бился с вашими СУПЕР-ПУПЕР регуляторами - они работают очень,ОЧЕНЬ ПЛОХО.:mad:

Понятно. В общем чтобы освоить Овен-регуляторы надо быть семи пядей во лбу. Проще получается приспособить какой-нибудь специализированный регулятор. Например "Контур" Челябинского завода или взять контроллер Шнайдер Электрик к примеру.

Ссылку на Ospat нашёл , но она скачивается пустой.

Цитата:

---

Сообщение от Safron

Для поддержания оборотов двигателя заданными использую ПЛК 63М, частотный преобразователь Altivar 31 и сам двигатель. Выход контроллера 4-20 мА. Датчик оборотов (энкодер + нормирующий преобразователь 0-1 В).

---

Простите великодушно, так для поддержания оборотов двигателя или технологического процесса?
А то странно както - а что, сам ЧРП не держит обороты или нужна огромная точность?

конечно всё гораздо сложнее. и скорость двигателя зависит ещё и от веса который измеряется тензодатчиком. вес больше-скорость меньше, и наоборот. всё это вычисляется и подаётся на в виде некоей велечины на вход регулятора и должно сравниваться с заданием.
я на форум выставил очень-очень упрощённый вариант, чтобы вы -кто будет просматривать -не запутались -лишнее отсеял. но даже эти, простые по сути програмки с регуляторами, не хотят работать.
прежде, чем работать с основной программой. я пытаюсь понять на простых моделях реализации с пид регулированием.

ээээ... вы настолько "упростили" модель, что могли легко сделать ее неустойчивой.
наводящий вопрос - поставили просто двигатель беговсего (или с маховиком, как и-нагрузку) и попробовали порегулировать. система станет устойчивой?
ну и еще в таких случаях обычно регулируют момент двигателя.

C редуктором ...

с редуктором... червячным. датчик скорости на выходе редуктора , а по началу напрямую к движку пробовал. вообще никакой разницы

я понимаю, когда наступает момент точной регулировки необходимо подгонять коэффициенты. моменты, время разгона ,торможения. но когда даже на этапе грубой подстройки вообще регулятор никак не реагирует на задание(как буд-то бы его нет). и даже на нулевое задание.
а выходит на максимальные обороты и хоть ты тресни...включаешь автоматическую настройку - она выводит регулятор на то значение, которое перед этим принимал выход во время активации ручного режима...в общем , регулятор живёт своей самостоятельной жизнью и ему по барабану есть я или меня нет...

а ничего, что разгон-торможение лучше осуществлять рампой?
я не очень уверен, что такая система позволит нормально управлять подъемным механизмом. лучше перейти на другой частотник и не иметь проблем вообще.

пробовал рампой - тоже фигня получается. у меня видишь ещё в чём проблема. плк 63, который я в своё время заказал под другие задачи, имеет только аналоговые входа. частотного входа для энкодора нет. поэтому мне пришлось мудрить - состряпать нормирующий преобразователь частота -напряжение 0-1в.
аналоговый вход очень медленный, т.е. когда движок разогнался он ещё не обработал этот сигнал и получается, что входной сигнал на регулятор приходит с запаздыванием. вот если бы была такая функция, которая выходной сигнал выдавала бы ступенчато. выдала сигнал -подождала какое-то заданное время, если не увеличился сигнал -ещё добавила и т.д. но пока такой пид в библиотеках не встретился.

еще раз посоветую - попробуйте заменить частотник на соответствующий векторный.
понимаю, что можно сказать "дорого", свое время - не дороже?

хорошо буду поискать другой

http://www.owen.ru/forum/showpost.ph...67&postcount=7
Если решается вопрос типа, намотки бумаги, где скорость должна падает при увеличении намотаного количества бумаги, необходимо использовать векторный инвертор(частотник) который может держать постоянный момент на двигателе. И лучше использовать встроеный ПИД в частотник и датчик скорости подсоединять на вход частотника. Все необходимые другие уставки и настройки присылать по сети MODBUS (если частотник поддержывает )

Cпасибо всем за советы, многое узнал. Нашёл нормальное описание библиотеки Pid_reg2. То руководство, которым я пользовался, почему-то раза в два по объёму меньше, хотя и называется также. Теперь многое становится понятным. А насчёт векторного частотника - это хорошая идея.