Вид для печати
Подскажите пожалуйста. Как проще сделать поддержание давления воздуха. К примеру есть датчик давления воздуха и два клапана, нагнетающий и сбрасывающий. Пробую делать на ПР103 (не М02) с простым PID и управлением задвижкой, но пока не очень получается. Вложение 88673
Я, думаю, проще редуктор на линию поставить
Да, это если давление должно быть постоянным, я не правильно сформулировал вопрос, подержание давление воздуха по уставке. Т.е. давление будет менятся.
Хорошо, может тогда что-то типа такого использовать?
https://kipservis.ru/valma/regulator_epr.htm
В принципе можно и через ПИД-регулятор, но тогда интегральную точно в 0 (только П-регулирование).
Далее подбор времени открытия/закрытия + мёртвая зона + иногда требуется дросселирование входа/выхода.
давление то где? и зачем его сбрасывать, может лучше не накачивать больше?Цитата:
Сообщение от EvilH0mer
Вот, у Festo тоже электрический регулятор есть https://srs-automatic.ru/catalog/349896/
Допустим есть хитрый пневмогидравлический клапан, который регулирует давление в гидравлике, путём открытия закрытия конуса, на который давит шток воздушного цилиндра. Уже реализовано и работает, но хотелось бы сделать именно с ПИД регулированием.Цитата:
Сообщение от In_Da_Cher_A
Делайте, кто мешает?Цитата:
Сообщение от EvilH0mer
Для понимания работы пид посмотрите графики зависимости от коэффициентов https://www.iek.ru/upload/medialibra...imated-_1_.gif
https://www.iek.ru/company/blog/kak_...aem_po_bukvam/
А Вам интересно мнение человека, который такое уже реализовывал?Цитата:
Сообщение от EvilH0mer
Нет, интересно было как сделать с пид регулятором, т.к. у пид только один выход, а клапана два. В настройках пид минимум указал -100 максимум 100, потом взял макрос, который разделяет этот сигнал на два сигнала - FUNCTION_BLOCK FB_SplitSignalЦитата:
Сообщение от EFrol
VAR_INPUT
PID_Signal : REAL; // Вход от ПИД (-100...+100%)
DeadZone : REAL := 2.0; // Мертвая зона
END_VAR
VAR_OUTPUT
Out_Napoln : REAL; // Сигнал для наполнения (0-100%)
Out_Sbros : REAL; // Сигнал для сброса (0-100%)
State : UDINT; // 0-нет, 1-наполнение, 2-сброс
END_VAR
// ----------------------------------------------------------------------------
// ПРЕОБРАЗОВАНИЕ
// ----------------------------------------------------------------------------
IF ABS(PID_Signal) <= DeadZone THEN
Out_Napoln := 0.0;
Out_Sbros := 0.0;
State := 0;
ELSIF PID_Signal > DeadZone THEN
Out_Napoln := PID_Signal;
Out_Sbros := 0.0;
State := 1;
ELSE
Out_Napoln := 0.0;
Out_Sbros := -PID_Signal;
State := 2;
END_IF;
END_FUNCTION_BLOCK
Вложение 88688
И уже сигнал с данного блока подаю на генератор шим из библиотеки, вроде получилось.
Ну и как? Получается регулировать?
Судя по тому что вижу в режиме отладки да, получится. На стенде пока не пробовал. Просто в прошлой версии, нужно было под каждый пресс выставлять (подбирать) значения открытия закрытия клапанов в ручную, после подбора всё работало идеально. Вот решил сделать с пид регулятором, что бы не подбирать вручную. Как попробую в реальных условиях напишу. Если вы про скрин:))) То да, пробовал только наполнение, в реальных условиях конечно нужно и сброс сделать.Цитата:
Сообщение от EFrol
В идеальном варианте надо вычислять
Tо - время сброса лишнего давления, если PV > SP
Tз - время подачи повышенного давления, если SP > PV
если не брать во внимание, что зависимость не линейная,
а подобрать коэффициент, который использовать для вычисления Tо и Tз
Tо = k * (PV - SP) и Tз = k * (SP - PV)
то можно просто использовать обычный TP - таймер для формирования импульса на нужном выходе
+ время для стабилизации давления в системе и учёта инертности датчика давления
тогда не нужен ПИД и всё остальное, всё и так отлично работает
Я делал так. Т.к. зависимость не линейная, я брал 10 точек, сравнивал давление воздуха в поршневой и давление в гидросистеме, после клапана. Понятно, что точки от минимума до максимума. Проводил квадратичную аппроксимацию и получал зависимость давления в гидросистеме (в барах, в тоннах не важно) от давления воздуха в поршневой клапана, т.е. получалась некая формула, которая +- попадала в нужное значение, брал один из коэффициентов немного больше, что бы не превысить установленное усилие пресса, т.е сначала накачивал в клапан нужное давление воздуха, вот для этого и нужен ПИД, что бы быстрее накачивать, т.е. чем дальше от уставки тем длиннее импульс открытия клапана. А если в ПИД ставить зависимость давления в гидросистеме от давления воздуха в клапане, то не успеет отработать, давление в гидросистеме растёт мгновенно, если конечно в ней нет воздуха или специального гидроаккумулятора:)))Вложение 88700Цитата:
Сообщение от EFrol
В подобном случае " чем дальше от уставки тем длиннее импульс открытия клапана" можно S - функциями поиграть : сигмоида, гиперболический тангенс, они же и фильтры и масштабирование...