Вид для печати
Приветствую.
Разбираюсь с ПИД регуляторами, осваиваю APID_PWM.
Видео и пример. Заметил интересный момент - есть различия в ФБ APID_PWM для CFC и ST. В реализации для CFC есть вход "EN", а для ST - нет.
Есть какие-то рекомендации, как остановить/включить/выключить ПИД-регулятор? Или исключительно манипуляциями с уставкой? Я пока только такой вариант "смог". Не очень удобно.
Target 3.5.17.33
библиотеки все обновлённые, контроллер новый СПК210
В CFC вход "EN" можно добавить в любой блок.Цитата:
Сообщение от Алексей Н.
На ST это делается добавлением 2 строкИли вызов блока вне IF...... THEN (особенно для таймеров, например TON1(); ), с вариантами подачи на вход нужных переменных,Код:IF Enable THEN
" Вызов блока" ;
END_IF
типа TON1.IN:=TRUE; или например TON1.IN:=NOT TON1.Q;
Да, по сути, так и реализовано.
НО!
После того, как условие для вызова становится FALSE, на выходе продолжает висеть последнее значение и ПИД продолжает управлять рулить с последней указанной ему уставкой...
Второй вариант читали?Цитата:
Сообщение от Алексей Н.
Вынесете вызов блока из IF...... THEN, по включению Enable, режим Авто,
по ELSE переход в ручной режим, с установкой нужного выхода.
Сделать можно как угодно.
Да, читал :)
Я и спрашиваю о том, что по сути, этот момент нужно самостоятельно контролировать?
К варианту перевода в ручной режим и "0" значение на выход, либо оформить переменную для записи в канал управления через функцию SEL, например: rOut := SEL(Enable, 0, FBAPID.Y)
Весь вопрос сводится именно к этому - в реализации на ST вход EN отсутствует и процесс нужно брать в свои руки.
Теперь всё ясно :)
Спасибо!
И ещё вопрос по автонастройке - по документации настройка происходит на уровне
(SP-PV_0)*0.8+PV_0
У меня же управляющий сигнал стал 0 только после того, как PV "перелетел" через уставку SP на некоторое значение, которое даже больше зоны нечувствительности. Т.е. я настраивался (печка) на температуре 120 градусов. Сигнал стал 0 только когда температура превысила 123 градуса. Это нормально и документация чуток не догоняет реализацию?
Превысила на 3 градуса? При автонастройке это нормально для всех ПИДЦитата:
Сообщение от Алексей Н.
Это ладно, в принципе - это настройка. А то, что по мануалу эти колебания должны происходить ниже уровня уставки?
(120-25)*0.8+25=101, как быть с этой цифрой? Колебания автонастройки должны ведь колебаться вокруг этого значения?
А по окончании - регулятор переходит непосредственно на уставку. Как-то у меня не так всё проходит, как в описании.
Речь не о том, что непосредственно превысила, а о том, что происходит гарантированное перерегулирование. Т.е. регулятор держит выход на 100% мощности даже тогда, когда уже перевалил через уставку.Цитата:
Сообщение от kondor3000
Все блоки ПИД при автонастройке, должны пройти 1-2 цикла, от меньше уставки до больше уставки,Цитата:
Сообщение от Алексей Н.
обычно это зона нечувствительности (около 2 градусов) +1 градус, то есть от 117 до 123, до переключения на 123 идёт 100 % мощности.
Что там за формула, надо узнавать у разработчиков.
Спасибо.
Всё настроилось и заработало. Держит температуру хорошо.
Единственное наблюдение, которое немного расстраивает в душе - это небольшой перебег в начале нагрева - градуса полтора. Чисто технически в моём случае - не страшно. Но, я почему-то считал, что температура должна "подкрадываться" к уставке. По крайней мере то железо, которое стояло "до меня", работало, как мне помнится, именно так.
Возможно ли это поднастроить?
Посмотрите график зависимости от коэффициентов, https://commons.wikimedia.org/wiki/F...gif?uselang=ruЦитата:
Сообщение от Алексей Н.
вам надо подстроить Kd и Ki, хотя небольшой перебег в начале, это нормально,
важно как регулирует дальше, а не в начале.
Супер, спасибо!Цитата:
Сообщение от kondor3000
Офигенно наглядно! Теперь хоть выстроилось стройно происходящее.
Попробую пошаманить. Если б ОНО ещё и грелось не час до 120 градусов, а потом полтора остывало, было бы ещё и удобно :) Хотя, полагаю, не самая убивающая нервы скорость нагрева/остывания :)