Вид для печати
Добрый день.
Подскажите, как управлять сервоприводом (STEP/DIR) в контроллере ПЛК210 через быстрые выходы?
В ПЛК110M02 было прерывание по скоростному таймеру (в микросекундах), в этом контроллере частотой импульсов управлять нельзя, а минимальный таймер в размерности милисекунд.
единственное что смог найти по сайту это
https://owen.ru/forum/showthread.php...F1%E5%F0%E2%EE
У Овен готовых решений нет, это был официальный ответ на почту и в скайпе. Даже примера, в котором можно гарантированно запустить управление серводвигателем они дать не смогли
насколько быстрый отклик нужен? может по rs485 стоит попробовать?
Вы мне ссылку скинули от ПЛК110, там все понятно, и доступ к PRU есть.Цитата:
Сообщение от medvedits
У нас же ПЛК210 с заявленной функцией быстрых выходов, но отсутствие возможности смены частоты сводит на нет само их функциональное предназначение.
Привод с сигналами STEP/DIR (CW/CCW).
C ПЛК210 управлять этим драйвером не получится.Цитата:
Сообщение от vapik
Тогда напрашивается вопрос, а на кой ляд тогда там быстрые выхода?Цитата:
Сообщение от IVM
На перспективу. До реализации заложенных возможностей у разработчиков руки не дошли. ;)Цитата:
Сообщение от жекон
Задавался таким же вопросом, хочу на ПЛК200-03 сделать управление станком с интерполяцией по 2+1 осям. Единственный выход вижу в применении конвертера, который по сигналу с быстрых выходов будет генерировать импульсы STEP нужной частоты. От быстрых выходов есть 2 варианта снять информацию: через длину импульса ШИМ либо через число импульсов. Хорошо было бы тупо по RS-485, но боюсь за стабильность, желательная частота работы интерполятора 1 кГц, можно 100 Гц. Т.е. именно с этой частотой задание на частоту импульсов сервопривода нужно выдавать с железной стабильностью. Направление DIR задавать другим быстрым выходом в режиме битовой маски. Сам конвертер можно собрать на платке с атмегой или вообще ардуино, но нужны еще преобразователи уровней =24в/5в. Плюс ко всему, импульсы которые вырабатывает конверте, желательно подсчитывать через счетные входа ПЛК, чтобы точно понимать что и как у нас двигается, и по обратной связи управлять частотой. Вообще, нюансов много, но в целом задачка выполнимая.
Весь день исследовал работу быстрых выходов и пришел к некоторым выводам. Генератор импульсов - совершенно бесполезная штука. Ума не приложу, где он может пригодиться, т.к. всё его преимущество - точная выдача заданного количества импульсов с заданной на этапе разработки частотой в разные моменты времени, нивелируется тем, что момент начала генерации не синхронизируется точно, нельзя запускать генерацию импульсов с каждым циклом, нельзя менять частоту этих импульсов. Лучше бы вместо количества импульсов ОВЕН сделал переменчивую частоту или период, с непрерывной генерацией этих импульсов, с возможностью их запрета/отключения. Ну да ладно. Вывод 2. Для задачи управления сервоприводами нам подойдёт ШИМ-генератор, который работает более-менее стабильно. Более того, приятно видеть его точность, 1 ед. = 5 мкс, и осциллограф это подтверждает. Если задать период импульсов в 10 мс, т.е. = периоду обсчета интерполятора, то задание длительности ШИМ-импульса осуществляется можно сказать напрямую в мкс, где 0 это 0, а 10000 это 10000 мкс = 10 мс = 100%. Для задачи управления сервоприводами нам понадобится конвертер ШИМ-STEP/DIR (CW/CCW), который придется придумать и сделать самим. Диапазон 0-10000 - это комфортный диапазон регулирования, который позволяет управлять приводом в обе стороны с высокой точностью. Скважность 50%, т.е. запись числа 5000 - это "0", т.е. отсутствие импульсов, привод стоит. Увеличение длительности импульса - это задание скорости в +, уменьшение длительности импульса - задание скорости в -. Можно предусмотреть зону нечувствительности +/-5...50 ед, т.е. микроконтроллер конвертера будет 100% стоять на месте (не выдавать импульсы STEP), если измеренная длительность импульса в пределах этой зоны. Т.о. получается диапазон +/-5000 ед. для задания скорости движения сервопривода в обе стороны, что весьма неплохо. Если нужно больше, придется задействовать второй выход DIR.
Но есть пару моментов. Вложение 60530
В некоторые моменты записи нового значения ШИМ появляются "пички", что видно из осциллограмм. Красный канал - это просто циклическое изменение уровня с каждым циклом программы. Т.е. каждый фронт красного канала - это запуск программного цикла (или его окончание). Если уровень высокий, в длительность ШИМ записывается 6000, если уровень низкий - записывается 4000 ед(мкс). Цикл программы = 10 мс = 10000 мкс. Как видно, цикл программы не равен точно 10 мс, что связано с погрешностью тактового генератора процессора, тут хотелось бы большей точности или программной подстройки опорной частоты. В добавок на осциллографе часто проскакивает длительность цикла примерно в 150% от 10 мс, т.е. процессор занят какой-то другой задачей, и говорить что наша программа выполняется железно с частотой 100Гц не приходится. Всё это обуславливает необходимость обратной связи по положению, либо по реальному количеству импульсов, которые поступают на шаговый привод.
Так вот про эти пички. Нельзя задавать слишком малое или слишком большое (близкое к 0 или 100%) задание на ШИМ (оно же задание на скорость, т.е. частоту генерации сигнала STEP), т.к. конвертер эти пички интерпретирует как задание на скорость. Значит, реально допустимый диапазон ШИМ можно сделать примерно +/-4000 ед. от 50%. Конвертер, измеряя длительность ШИМ, должен отбрасывать все задания, которые не укладываются в допустимый диапазон, а свой сторожевой таймер настроить на 2-3 периода ШИМ-сигнала. Хотелось бы узнать от специалистов ОВЕН, откуда берутся эти пички, и 2: как именно формируется ШИМ-сигнал в процессоре.. Есть подозрение что ШИМ-сигнал является симметричным, но это не точно. Можно ли избавиться от этих пичков, либо доработать прошивку ПЛК.
Есть драйвера
http://www.giden.ru/primery-primenen...ogovym-vkhodom
с управлением от аналогового задания 0..5В, которое можно подавать от внешнего задающего устройства, либо от потенциометра. Было бы здорово иметь в ПЛК быстрый аналоговый выход, который сможет произвольно и быстро менять выходное напряжение каждый программный цикл (т.е.10 мс). Быстрый выход ШИМ можно превратить в аналоговый выход с помощью RC-цепочки, но это задержки, автоколебания и прочие нехорошие вещи, в добавок низкая точность регулирования.