Вид для печати
На ПЛК 100 пытаюсь реализовать систему охлаждения некого объекта, но проблема в том что с момента подачи упр. сигнала на клапан, расход охлаждающий жидкости начинает увеличиваться только минуты через 3-4, за это время температура объекта превышает все мыслимые пределы! Кто нибудь реализовывал подобное ?
Здравствуйте Nik9999
Транспортное запаздване есть во всех системах автоматического регулирования, борятся с этим - настройками самого ПИД-регулятора или пишут свой регулятор под конкретный объект регулирования.
P. S. ПИД-регулятор это частный случай "корректирующего звена" (регулятора). Рановидностей регуляторов ОООЧЕЕНЬ много.
Нужно найти нормальную реализацию PID-регулятора для CoDeSys или сделать самому. Еще важно правильно настроить PID-регулятор, т.е. подобрать коэффициенты. То что происходит у Вас ясно говорит о том, что неправильно подобраны коэффициенты или регулятор написан некорректно. В Интернете материалов на тему, как настроить PID-регулятор, тьма тьмущая.Цитата:
Сообщение от nik9999
Это типа нажал на тормоз, и въехал в мерина, т.к. тормоз с опозданием сработал, или нажал по интуиции и получил в попу от фуры сзади.Цитата:
Сообщение от nik9999
тормоза однако менять нужно, или приглашать (писать) экстрасенса, который по виду из окна сможет угадать когда на педальку нажать.
ПИД как обычный человек, по опыту (настройкам) давит педальку и смотрит что получилось, плохо тормозит? ещё немного надавим, блин, сразу надо было в полик давить.
Реализация ПИДа нормальная( использую oscat.de), коэффициенты тоже ни раз подбирал, не новичок в этом вопросе.... Я склонен думать, что имеет смысл посмотреть в сторону предиката Смита, который умеет прогнозировать поведении системы, но в инете не смог найти более-менее толкового описания алгоритма....
И еще в догонку, может представителе Овена ответят, как они реализуют енТОТ механизм в своих ПИД регуляторах , что то наталкивает меня на мысль о банальном замены 1 на EXP(-tS) в числителе интегральной составляющей... я прав ?
Можете поподробнее про объект регулирования?
Например:
1. Была температура столько-то градусов.
2. Изменили положение регулирующего органа примерно на 10 процентов.
3. Температура начала изменятся через 5 минут.
4. Установилась (перестала изменяться) через 15 минут при столки-то градусах.
P. S. Давненько на теплицы пришлось писать регулятор самому.
в целом ректификационная колонна , сверху охлаждается водой, температура верха должна быть 74-78 - градусов, при открытии клапана подачи воды, через расходомер вижу, расход воды начинает увеличиваться минуты через 3-4, за это время температура подскакивает до 100-102, если же сразу открыть на "всю катушку" то колонну "заливает" , то есть температура резко падает менее 70 градусов... но вот если выставит мощность постоянную в районе 35-45%, то температура так же стабилизируется в районе 75-76 ... как то так
одной из мер можно задать минимальное и максимальное открытие, а в целом коэффициенты нужно подбирать более точные
всем спасибо , буду пробовать
Ну вот. Y_Offset подобрали. Kp ? 2..3 Проблемы с Ti ? Начните с 1000Цитата:
... но вот если выставит мощность постоянную в районе 35-45%, то .. стабилизируется в районе 75-76 .
А если температура охл. жидкости измениться? ( а ведь так и будет)
а вас вообще чья температура волнует ?
у Вас вообще неправильный подход к построению системы автоматического управления.
имеется, если я правильно понял, инерционный объект. Этот объект вы хотите охладить, подавая охлаждающую жидкость. Обратная связь - температура системы.
Так вот - у Вас всегда будут такие реакции САУ - большой расход охлаждающей жидкости, перерегулирования по температуре.
Как быть - надо смотреть - что является причиной изменения температуры объекта. И вводить компенсацию.
Называется это в теории ТАУ управление по возмущению и комбинированное управление. Я никаких открытий тут не сделал. Просто приложение теории к практике.
Согласен ПИД-регулятор в очень инерционных системах (и не только) работает не очень :(Цитата:
Сообщение от EngineerPP
В аналогичных системах даже человек/оператор (опытный) справится лучше чем ПИД-регулятор!
P. S. ИМХО по хорошему придется строить многоконтурную систему управления (см. ТАУ) благо CoDeSys позволяет. Зато потом можно будет получить глубокое маральное удовлетворение (надеюсь не только).
многоконтурная система не поможет. инерционность никуда не денется.
Инерционность действительно ни куда не денется, но...Цитата:
Сообщение от EngineerPP
1. Предположим, что мы измеряем температуру хладогента и сырья температура изменилась.
2. На выходе системы температура пока стабильна, но мы точно знаем, что сейчас начнет уплывать от задания!
3. Заранее изменим положение регулирующего органа, для компенсации предстоящего отклонения системы от задания.
Теоретически даже отклонение системы от нормы можно избежать.
Разумеется отказаться от ПИД-регулятора + сюда начальное положение клапана и уже вроде красиво получается.
Таким образом система будет реагировать раньше, что в какой-то степени можно назвать "снижением инерционности объекта". Аналогичные системы меня учили называть "многоконтурными" или я что-то путаю?
2 Gans
да учили неправильно или учились неправильно. или не учились. и т.д.
то, что вы описали, и есть управление по возмущению. но в терминах дяди Пети. без образования.
Пытался быть понятным широкому круги читателей.Цитата:
Сообщение от EngineerPP
Во вложении моё виденье системы.
так и есть - видение правильное.
а многоконтурные - это другая опера.
ищите в тырнете "технический оптимум", системы электропривода с контурами тока и скорости (напряжения).
у меня - ежели считать - 5 лет 6 месяцев институт + 3 года аспирантуры - это сколько будет?
а учили неправильно. это факт. как факт, что снег тает при плюсовой температуре.
От Вас пока ничего умного и по существу вопроса никто не услышал, одни общие слова и оскорбления. Нехорошо себя так вести в приличном обществе.Цитата:
Сообщение от EngineerPP
Один из признаков понимания ситуации - это способность объяснить "в терминах дяди Пети". Вне зависимости от наличия образованияЦитата:
Сообщение от EngineerPP
Что касается темы - лично я пока не вижу необходимости выходить за рамки обычного ПИДа. Инерция как инерция. Для каждой инерции свои коэффициенты. А исходных данных для лучшего понимания процесса - маловато.
У меня нет высшего. Я никогда не открывал учебник по ТАУ. Меня никто никогда не учил программировать.Цитата:
Сообщение от EngineerPP
И чё ?
Ну, наверное, Вас природа хорошо от рождения одарила.Цитата:
Сообщение от Валенок
Да ну. Вы уверены что это факт ? У Вас пробелы в образовании.Цитата:
Сообщение от EngineerPP
Конкретная температура и изменение фазового состояния - вещи не совсем взаимосвязанные, батенька :)
школы + садик.Цитата:
Сообщение от Gans
Так что не меньше чем у некоторых :)
2 nik9999Цитата:
Сообщение от nik9999
есть что-нибудь новое?
если честно - не совсем понятен технологический процесс, который вы регулируете.
есть колонна. в ней идет некий химический процесс. вы как-то этим процессом управляете? или только охлаждаете водой?
что такое "мощность", которую вы выставляете?
Может быть термин "овражная функция", несколько прояснит ситуацию, то бишь охлаждать колонну нужно очень аккуратно, с начала ( если начинаем подавать холодную воду), температура медленно опускается , достаточно плавно, но все это до определенного момента, в какой то момент температура начинает падать "овражно", колонну заливает, и потом что бы ее по новой вывести на режим надо часа 2-3 греть. Так вот , если как нибудь, вставить в регулятор ну допустим , предикат Смита или написать алгоритм предективного ПИД регулятора , то я думаю, сие помогло бы.
PS ну если кому опять процесс выложу графики
мне знаком такой процесс - был проект - смешивались два вещества - в реактор с одним веществом добавлялось понемногу второе. И при определенной концентрации происходила реакция, в рез-те которой выделялось тепло.
Надо было контролировтаь темпреатруру и при определенной скорости изменения температуры прекращать добавлять.
мне кажется, что вам надо контролировтаь производную по температурое. и управлять вентилем, стремясь поддержать производную темп-ры постоянной.
если темп-ра выходит за пределы - регулировать по темп-ре.
это только версия (не исключая, что ошибочная). но решение можно найти только обсуждением и поиском.
Да , как раз вот этим и занимаюсь, на мой взгляд , это единственное толковое решениеЦитата:
мне кажется, что вам надо контролировтаь производную по температурое.