Одно другому не мешает.
Вернее, мешает, но несильно. Мешает в части обработки энкодера/счётчика только в момент, когда идёт запуск ШД.
Если min cycle указано 1мкс, а по факту вычисления длились 5мкс, то следующий цикл начинается прямо сразу же.
Вид для печати
В расчетной формуле у вас S - это число импульсов n[безразмерная величина], а что такое v и a и какие у них единицы измерения ?
Получается, что v - это частота, т.е. f ?
Ничего не поделаешь, спорт есть спорт.
Но есть один нюанс: в большинстве случаев, импульсы имеют длительность более этих самых 2-5мкс.
Сам счётчик времени никуда не портится. PRU по-прежнему трезво понимает сколько времени прошло с прошлого импульса.
Скажем, на частоте 100кГц выход должен менять состояние раз в 5мкс, что вполне будет получаться, ведь вычисления будут укладываться в 1-2мкс (в момент подхода к 100кГц). Да и само вычисление вызывается не на каждом цикле PRU, а только тогда, когда импульс закончился, и нужно узнать длительность следующего.