Hardella IDE

А можно вместо

STEPPER_PRU0_stepper_enable := SteppersConfig_Pru0MemoryTransfer.STEPPER_PRU0_ste pper_state <> STOP_STEPPER_RUN_STATE

написать

STEPPER_PRU0_stepper_enable := TRUE чтобы ШД работал без остановки ?

Цитата:

---

Сообщение от Newcomer

STEPPER_PRU0_stepper_enable := TRUE чтобы ШД работал без остановки ?

---

Зависит от остальных параметров.
Для "бесконечного" режима, да, достаточно.

Если же количество импульсов конечно, то после их генерации ШД остановится и будет ждать передёргивания enable входа.

Цитата:

---

Сообщение от Владимир Ситников

Типа того, но enable же кто-то должен перевести в TRUE хотя бы раз?
И при этом вы не узнаете когда он закончит.

---

При первом вызове SteppersConfig_Pru0MemoryTransfer() enable будет переведен в TRUE и ШД запустится.

Если ШД должен работать постоянно, то контролировать ничего не надо. Когда придет пора надо просто вызвать однократно программу SteppersConfig_Pru0MemoryTransfer() и остановить ШД, т.е. перевести enable в FALSE.

Я правильно понимаю ?

Цитата:

---

Сообщение от Newcomer

Если ШД должен работать постоянно, то контролировать ничего не надо. Когда придет пора надо просто вызвать однократно программу и остановить ШД.

---

Да, так можно.

Сделал проект для двух ШД и одного энкодера. Скомпилировал проект в Hardella, сделал импорт .exp файла в проект CoDeSys. Как управлять драйверами ШД понятно. Не понятно как опрашивать энкодер.

Компилятор CoDeSys выдает кучу ошибок.

Цитата:

---

Сообщение от Newcomer

Не понятно как опрашивать энкодер.

---

А что именно непонятно?

Код:

---

PROGRAM SteppersConfig_Pru0MemoryTransfer
...
VAR_OUTPUT
  running : BOOL;
  writeFails : DWORD;
  readFails : DWORD;
  STEPPER2_Enc_PRU0_encoder_counter : WORD;
  STEPPER2_Enc_PRU0_encoder_position : WORD;
  STEPPER2_Enc_PRU0_encoder_zeroDetected : BOOL;
  STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_state : STEPPER_RUN_STATE;
  STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_step_count : DWORD;
END_VAR
...

---

STEPPER2_Enc_PRU0_encoder_position это и есть текущее положение энкодера.

Иными словами, нужно вызвать программу SteppersConfig_Pru0MemoryTransfer, и после этого смотреть на значение

Код:

---

SteppersConfig_Pru0MemoryTransfer.STEPPER2_Enc_PRU0_encoder_position

---

Компилятор CoDeSys выдает ошибки.

Цитата:

---

Сообщение от Newcomer

Компилятор CoDeSys выдает ошибки.

---

Ищем в гугле PRU_FB_GET_PARAMETER, находим такое:

Вложение 28750

Отвечает на вопрос?

Правильно. Я создал новый проект CoDeSys, а библиотеку не добавил.

Докладываю. Удалось без проблем раскрутить мощный ШД до 1350 об/мин за 2,5 сек. при хорошем крутящем моменте на валу.

Hardella рулит. ;) Спасибо Владимиру Ситникову.