Позиционер ИМ на базе П закона и зоны нечувствительности
Входы:
E - разрешение на работу блока
Ts - заданная температура
Ti - измеренная температура
Kp - коэффициент пропорциональности
Ta - период расчета управляющего воздействия
Tm - время полного открытия исполнительного механизма (120 с по умолчанию)
Te- зона нечувствительности С, 2 С по умолчанию, 1 С вверх от зад значения и 1 С вниз от задания
Выходы блока
Y - виртуальное положение исполнительного механизма (0-100%)
Up - команда на открытие ИМ, сек
Down команда на закрытие ИМ, сек
Алгоритм
1. Если Разрешение на работу =1, то включаем регулятор, иначе все выходы 0
Если регулятор работал, и пришла команда на отключение то ИМ должен закрыться с импульсом Tm*1,3
2. Закрытие ИМ (для определения положения ИМ). Подача сигнала на выход Down длиной Tm*1.3 c (для гарантированного закрытия)
3. Вычисление сигнала рассогласования e=Ts-Ti
4. Если Ts больше Ti, то Флаг открытия = 1, иначе 0
5. Если е меньше зоны нечувствительности, то ничего не делаем,, т.е. Y= Y на пред шаге Иначе
6. Вычисляем прирост управляющего воздействия dy =Kp*e
7. Y=Y на пред. шаге + dy
8. Ограничение Y от 0 до 100
9. Вычисление длительности импульса ИМ Ty=dy*Tm/100 , минимальная длина импульса 1 с
10. Если Флаг открытия =1 то подача импульса на выход Up длительностью Ty
иначе подача импульса на выход Down длительностью Ty
11. Выполнение следующего воздействия в п.3 через Ta, c по умолчанию 60 с
Вложений: 1
Синтез цифрового регулятора
Надо формула ПД регулятора
описание работы ШИМ
Вложений: 2
Блок управления смесителем отопления , PIM-p
Блок управления смесителем для радиаторного отопления, теплого пола и вентиляции
Входы:
E - разрешение на работу блока
Ts - заданная температура, C
Ti - измеренная температура, C
Kp - коэффициент пропорциональности
Ta - период расчета управляющего воздействия, секунда
Tm - время полного открытия исполнительного механизма (120 с по умолчанию), секунда
delta - зона нечувствительности, С
Выходы блока
+ команда на открытие ИМ
- команда на закрытие ИМ
Y - виртуальное положение исполнительного механизма (0-100%)
Алгоритм и особенности работы
Функциональный блок условно можно разделить на 4 части.
1 часть - синхронизация положения ИМ:
1) 1 раз в 24 часа при включенном флаге Е подается команда синхронизации закрыть сервопривод длительностью Tm .
2) При обнулении флага E подается команда синхронизации закрыть сервопривод.
3) При включении флага Е подается команда синхронизации закрыть сервопривод.
4) При вычисленном положении ИМ 0 также подается команда синхронизации закрыть сервопривод.
5) При вычисленном положении ИМ 100 подается команда синхронизации открыть сервопривод длительностью Tm.
2 часть формирование импульсов для расчета управляющего воздействия длительностью Та
3 часть - непрерывный расчет упр воздействия по П закону и длительности импульса на ИМ, а также положение ИМ с ограничением от 0 до 100. Обнуление счетчика при Е=0.
dy =Kp*e,
длительность импульса ИМ Ty=dy*Tm/100
4 часть - Проверка на зону нечувствительности и формирование выхода +, -. Реализованы виртуальные концевые выключатели.
Если длительность упр. импульса на выход больше периода расчета, то пока выход активен, управляющий импульс блокируется.
Вложений: 1
Перечень оставшихся вопросов
Просьба откликнуться всем, кто может помочь.
1. Как подключить к таймеру переменные и вывести на экран.
2. Как вывести переменные в модбас.
Чтение
Tулицы, Tподачи ро, Т подачи тп, Тп_ро, зад, Тп_тп, зад
Чтение и запись
Т к_ро, Tк_тп, Разрешение на работу РО, разрешение на работу ТП мест, разрешение на работу ТП дист
Котел вкл-выкл дист
3. Какие аналоговые датчики лучше подключить к ПР200
4. Баг - нельзя записать отрицательное значение в вещественное число с дисплея
5.Как в ПР200 вывести символ кавычек, как в на рис.?
Вложение 36642
6. Как при вводе ограничивать переменные?
Вложений: 4
Испытания на реальном объекте
Произвел испытания своего регулятора на реальном объекте.
Заметил особенности работы.
1. Датчик температуры PT1000 долго выходит на показания до 10 мин. Может быть из-за того, что поставил постоянную времени фильтрования 1 с.
Погрешность показаний приемлимая. +-1 С.
Вложение 36794
2. Объект управления - теплый пол в существующей котельной на базе ТТ котла. Переподключил к ПР200 смеситель теплого пола.
Вложение 36795
Смесительный клапан 3/4 Honeywell
Сервопривод "Honeywell" (M6063L1009) 100s-90 "230В
3. Запускаем систему в работу.
Стартовые парметры: Тк=26 С, Тулицы=5,0 С
Sнаклон=0,8 N=2
Kp=1,5 Та= 60 с
Сначала были сомнения в Кр и Та, однако работа показала, что параметры вполне рабочие.
Вложение 36796
Регулятор прекрасно вел себя в диапазоне температур перед смесителем 60-75 С. Когда на котле было 80 С, были небольшие тактования, т.к. самый малый поворот привода приводил к существенному приросту температуры. Это можно поправить, уменьшив Кр. Для работы данной установки это не критично.
После этого температура на котле уменьшилась и регулятор четко отработал задание и вышел к уставке.
Вложение 36797
В целом эксперимент оказался очень успешным - не пришлось ничего налаживать или дописывать в программе. Все отработало, как задумывалось.