Импульсы встроенных энкодеров прежде всего нужны для адекватной работы драйвера. Как правило, на сервоприводах имеется дополнительная возможность использовать эти импульсы для своих хотелок - организован сквозной канал. То, что я их поделю никак не скажется на работе самого привода. И кстати, требуемое количество импульсов зависит от необходимости в точном регулировании положения и скорости, чего в данной задаче не прослеживается.