СП307 + ПЛК110-60 + P100S

Доброго времени суток.
Наконец таки сегодня получил коннектор типа IEEE1394 и смог подключить движок к драйверу, ошибка сразу пропала №50, что уже радует.
Далее вывел регистры из блока РА
Вложение 84134
Инфы много, и многое не понятно. Подскажите как всё-таки заставить крутиться двигатель. Что где надо прописать. И вообще в том ли блоке я это ищу?
в 53 регистре (Servo forced enable) выставил значение 1, думал это и есть запуск, но на драйвере закрутился вентилятор просто напросто.
Насколько понимаю надо в каком-то месте выставить градус вращения (значение какое-то) и дать импульс и всё закрутится, так ли? мануал тяжело курится ((( терминология незнакомая, 1 раз дело с этим имею в жизни