А БУСП-М можно использовать с ПИД из библиотеки для ПР200?
Вид для печати
Посмотрите здесь.
http://www.owen.ru/forum/showthread....l=1#post239243
Если предъявляются высокие требования к качеству регулирования, ставите датчик положения и примерно так: http://www.owen.ru/forum/showthread.php?t=9398&page=350
Вложение 33901
Если требования не очень высокие, можно и обычный генератор импульсов поставить + вектор изменения вещественного числа, кстати я много раз на это намекал, но почему то никто не использует или не хотят делится с другими?!
Если проблема привести к -1...1, посмотрите здесь: http://www.owen.ru/forum/showthread.php?t=23201&page=14
И попробуете на практике!