параметры пид в трм151

добрый день. подскажите как настроить пид регулятор на трм 151. автонастройка не подходит. в симулинке создал модель системы вместе с пид регулятором, там все работает. но я не знаю как привести коэффициенты из моей системы к параметрам пид регулятора трм, а именно мне нужно задать коэффициент усиления для пропорционального звена и интегрального звена. как эти параметры связаны с параметрами пид в трм?
что такое полоса пропорциональности я так и не понял, хотя пролистал всю документацию по трм. может есть какие то документы где более подробно описаны параметры пид регулятора в трм?