проблема с подбором пид коэффициентов

что имеем:
1. термокамера
2. функциональный блок пид регулирования с автонастройкой коэффициентов первого типа.
3. роль нагрева играет тэн. роль охлаждения играет отключение тэна.
соотве6тственно процесс нагрева происходит быстро, а охлаждение очень медленно, т.к. камера очень хорошо держит температуру.
4. процесс настройки коэффициентов продолжается 1.5\2 часа.
5. Ydop=1.

результат автонастройки:
коэффициенты получаются не правильные, т.к. мы их сравнивали с коэффициентами нами в ручную экспериментальным путем, при которых камера работала правильно.

для сравнения:
наши коэффициенты:
коэф. пропорциональности 8; интегральный коэф. 1070; диф. коэф. 107.
коэф. подсчитанные программой:
коэф. пропорциональности 1; интегральный коэф. 690; диф. коэф. 86.

люди, кто-нибудь может отписать по этому поводу?????

Также заметили , что при установки значений уставки=40(к примеру) и Ydop=1, при подборе коэффициентов по двухпозиционному методу, у нас отключение тена происходит не на 41 градусе, а на температуре 40,3. То же самое и с охлаждением, оно отключается не в 39, а в 39,7. Изменяя Ydop=3, получаем что тен отключается при температуре 40,8 вместо 43, а охлаждение отключается 39,2 вместо 37.