помогите решить проблему с Pid

Здравствуйте.
При работе регулятора PID из библиотеки util.lib возникла не понятная ситуация.

Речь идет о регулировании скорости. Для вычисления скорости используется ФБ частотомер, предложенный у вас на форуме (http://www.owen.ru/forum/showthread.php?t=551&page=2) Он немного изменен - добавлено преобразование форматов WORD_TO_REAL на выходе и считает, не раз в секунду, а раз в полсекунды, а также нет выбора об/мин или об/сек - только об/мин. И полученное значение подается на вход ACTUAL PIDа. Задание должно осуществляться либо вручную ступенчатое воздействие, либо на вход должна задаваться диаграмма, которая работает по принципу прибавления/вычитания значений каждые 0,1 с. Диаграмма задается с ФБ - Avt.

При задании вручную ступенчатого воздействия регулятор прекрасно отрабатывает воздейсвие, ФБ частотомера отлично работает. НО при попытке задать диаграмму значений, ФБ частотомер перестает нормально считать обороты и выдает намного меньшее значение скорости, как будто не успевает посчитать. В результате PID загоняет выход в максимум и регулирования не происходит.
Помогите, пожалуйста, решить эту проблему!
Если неполно описал процесс или принцип работы, то спрашивайте - отвечу подробнее. Прикладываю программу с функциональными блоками Avt и freq_metr, а так же основную программу.

укажите точно с какой частотой следуют импульсы на вход частотомера. он не сможет считать считать быстрее 500 гц. т.к. частота плк -1 кгц. некоторые западные авторы пытаются заменить теорему котельникова теоремой найквиста-шеннона, что является очередной провокацией амерканского импереиализма, и отметается нами с негодованием. но если посмотреть в теорему то все станет понятно (с фб частотомера)

Использую датчик ВБ3C.18М.65.TR200.2П.1.K. У него в характеристиках потолок 400 Гц.

UDP: в том то и дело, что когда на вход подается уставка регулятора N_manual, тогда работает все достаточно приемлемо (регулирует и держит уровень, отрабатывает возмущения), но когда уставка берется из ФБ Avt (переменная N_Avt), то ФБ частотомер перестает считать нормально, как будто не успевает.

Сегодня тестировал и получается, что если если значение N_avt подавать напрямую на выход без регулятора, то ФБ частотомера работает в общем-то как нужно, а если N_Avt брать с какого-либо ФБ, то частотомер перестает "успевать" считать. Не хватает опыта/знаний самому сделать вывод...

1) возможно и не успевает. в последних прошивках и таргетах есть расширенный модуль статистика. там можно посмотреть и реальную загрузку процессора. если она превышает время цикла - цпу захлебывается и получается такая ерунда
2) для оценки ситуации можно использовать инструмент трассировка... см. хелп кодесиса

В ближайшие дни всё попробую. В частности попробую увеличить параметр MinCycleLength в зависимости от реальных замеров времени циклов.

Что будет если значение MinCycleLength сделаю равным нулю? В домументации почему-то не освещено или не увидел. Только когда ставлю 0, тогда программа работает более-менее нормально.
При 1 мс (по-умолчанию стояло у меня) замеренное значение времени цикла составило 900-1000*0,1 ms и программа работает плохо как описано выше.
Увеличивал параметр до 50 мс. Программа считала все хуже и хуже-меньше данных обсчитывалось.
Когда выставил 0 мс, тогда программа стала считать частоту и значение времени цикла стало 6000*0.1 ms со скачками до 20000*0.1 ms.
В связи с этим еще вопрос. Сколько должно быть реальное значение времени цикла, например, для простенькой программы с одним регулятором?

При значении 0-контроллер работает без контроля мин времени цикла и новый цикл вызывается сразу по окончании предидущего.
типовое время 1мс. В документации это описано.(PLC_Configuration_OWEN)
Скорее всего у Вас контроллер не успевает обрабатывать данные от входов.
Обычно для решения таких задач используют специализированные "быстрые "входы или счетные модули.
На ПЛК 110 есть быстрые входы.

контроллер уже стоит, там где и должен стоять. поменять его нет никакой возможности.
почему он не справляется? ведь в документации же написано, что аппаратный счетчик до 1 кгц. у меня эта цифра меньше в 2,5 раза. контроллер должен успевать. или еще есть какие-то ограничения по сложности и объему программы?

1) Уточните - какова загрузка ЦПУ - для этого есть модуль статистика.
2) Вы используете программный счетчик - а аппаратный - модуль Counter16( или 32) в PLC_Configuration
3) Уточните, что за контроллер используется - ПЛК 1хх, прошивка хххх, кодесис ххх

1) Написал выше "Когда выставил 0 мс, тогда программа стала считать частоту и значение времени цикла стало 6000*0.1 ms со скачками до 20000*0.1 ms."
2) Больше не буду путать.
3) ПЛК 154-УМ, прошивка 2.05.7, кодесис 2.3.9.9bOct 2008