Настройка пид ТРМ251

Доброго времени суток!

Собрал печь, графитовый нагреватель, 40кВА трансформатор, рабочая температура до 2000 С. Внутренний диаметр нагревателя 100мм, высота 150мм. Не могу настроить регулятор, чтобы он нормально отрабатывал, пробовал разные методики, в итоге пришел к методу, когда надо отключить интегральную и диф. составляющие, попробовать подобрать постепенным увеличением Кп. И вроде бы все шло хорошо, пока в какой-то момент не уперся по мощности, температура начинает отставать от уставки, а мощность не прибавляется. Методом проб и ошибок понял что дело в настройке номинальной мощности а так же I.upr и I.min. Получается так, что если я ставлю I.upr +100 а i.min -100, а P.nom. равную нулю, то у меня просто мощность сваливается в ноль и начинает расти еле еле, если же я ставлю П.ном 50%, то наоборот, начинается быстрый подъем мощности пока до 50 не дойдет (что приводит к сильнейшему перерегулированию). Так и не понял я как отключить эту P.nom и как сделать так, чтобы мощность росла в зависимости от уставки а не от P.nom

вопрос-то какой?

Цитата:

---

Сообщение от tigj@yandex.ru

И вроде бы все шло хорошо, пока в какой-то момент не уперся по мощности, температура начинает отставать от уставки, а мощность не прибавляется.

---

Отлично! Т.е. Вы подобрали такой Кп, при котором температура набирается быстро, но не выходит за уставку, а остается чуть ниже её. Самое время включить Ки (интегральную) как можно большой и постепенно её уменьшать.

Цитата:

---

Сообщение от EFrol

Отлично! Т.е. Вы подобрали такой Кп, при котором температура набирается быстро, но не выходит за уставку, а остается чуть ниже её. Самое время включить Ки (интегральную) как можно большой и постепенно её уменьшать.

---

Вот тут то и проблема, мне надо, чтобы температура очень быстро не набиралась, а набиралась с установленной скоростью в 10 или 20 градусов в минуту. И не совсем понял почему номинальная мощность так сильно влияет на работу регулятора?! То есть, независимо от установленных параметров i.upr и i.min регулятор сначала стремится к номинальной мощности и только потом куда-то начинает двигаться.

И еще вопрос, скорость изменения мощности получается тоже очень сильно влияет на то как работает регулятор, какое значение должно быть?

Цитата:

---

Сообщение от tigj@yandex.ru

Вот тут то и проблема, мне надо, чтобы температура очень быстро не набиралась, а набиралась с установленной скоростью в 10 или 20 градусов в минуту. ...

---

У регулятора есть цель и он к ней стремится всеми силами, про ваше желание делать это медленней он не знает. Если хотите иметь более медленную скорость нагрева - изменяйте с соответствии с этой скоростью задание регулятора

В общем то настроил все, практически идеально работает. Для будущих искателей коэффициентов пид распишу как делал и пару нюансов.

1) Настройка, ограничивающая скорость изменения мощности в минуту (P.res кажется) очень существенно влияет на настройки, то есть перед подбором коэффициентов необходимо для себя понять, какая у вас это будет настройка. Для себя установил 10%, для графитового нагревателя вроде как это не страшно, да и быстро мощность набирается только в самом начале.
2) Выключаем И и Д коэффициенты установкой их значений в 0.
3) устанавливаем коэффициент П методом научного тыка. я начал с 500. Включаем нагрев (например ставим уставку 200 градусов с выбранной вами скоростью нагрева, которая не сильно должна отличаться от того что будет в будущем использоваться). Если нагрев идет слишком медленно, с большим отставанием от уставки и достигая какую-то температуру останавливается (ниже уставки), значит коэффициент слишком велик. Если же во время нагрева температура скачет то выше уставки то ниже и так же ведет себя уже при выходе на выставленную температуру, значит коэффициент слишком мал. Надо поймать такой коэффициент, при котором будет несколько скачков (2-3) в верх и вниз от уставки а потом температура выровнится чуть ниже уставки. Если получилось, значит коэффициент подобран правильно, и можно переходить к И составляющей.
4) Тут точно так же, выставляем наобум коэффициент и смотрим как ведет себя система. Нам надо чтобы было несколько скачков, так же как и с только П коэффициентом, но чтобы уставка попала в цель с минимальной погрешностью. Тут настройку лучше вести при температуре близкой к планируемой. Если И коэффициент завышен, то уставку нам будет не достичь, а если занижен, то наоборот, будет бесконечное колебание вокруг нее. В идеале, надо чтобы было 2-3 колебания выше-ниже уставки и температура выравнилась максимально близко к уставке.
5) Д коэффициент уже нужен для того, чтобы убрать колебания. Не знаю как оно влияет на овене, то по логике если он недостаточно велик то колебания останутся, хоть и станут меньше, если слишком его задрать, то наоброт усилятся. Мне повезло, я попал с первого раза и у меня все стало отлично. Температура растет с небольшим отставанием от уставки, что для меня приемлемо. В итоге мои значения составили П= 180, И= 16.2, Д=0.05