Многозадачность, многопоточность
Добрый день. Не могу понять принцип многозадачности в ПЛК. В какой момент происходит опрос Входов и запись Выходов, в начале задачи-опрос, в конце-запись? и в какой задаче? во всех или только в главной? Когда вызываю из задачи_1 по вызову Программу_1, которая выполняется во второй задаче_2, можно ли в этой Программе_1 в цикле WHILE или FOR производить опрос и запись выходов (моргнуть выходом_1 100 раз например и выйти из цикла, завершить программу)?
Что будет если буду много раз вызывать из задачи_1 периодически выполняющуюся Программу_1, в котором бесконечный цикл, которая выполняется во второй задаче_2? В общем каша в голове, подскажите или посоветуйте литературу по многозадачности в ПЛК, буду благодарен.
