ПЛК110-60 MS4D + импульсный ПИД регулятор

Добрый день, хотел бы использовать блок CTRL_PID из библиотеки OSCAT, но в наши исполнительные механизмы имеют возможность управления только импульсными сигналами. Подскажите, пожалуйста, как корректно можно преобразовать аналоговый выход вышеуказанного блока в импульсные сигналы?
На форуме есть много обсуждений на данную тему, но итогового решения я не нашел. Возможно, у кого-то есть блок или рабочее решение? Поделитесь, пожалуйста.
Для ПЛК110 (МО2), которые программируются в Codesys, в ОВЕН создали хорошие библиотеки для разных типов регуляторов, возможно и для среды МС4Д тоже имеются, а я просто не нашел.

Берем простой блок PID, к нему на выход пишем сами ШИМ делитель.
Если нужно больше, ШИМим выход увеличения и наоборот

В моем проекте MS4D используется гистерезисное управление. Не знаю хорошо ли там PID работает вообще.
Очень интересна аргументация, почему Вы выбрали контроллер с такой IDE?

Даа, я не выбирал. Так получилось в связи с нынешними ценами на оборудование. Данный контроллер приобретали для другого проекта. Вообще на этом объекте есть ТРМ212 для управления клапанами. Я хотел резервный ПИД в ПЛК прописать, если вдруг что, выхода перебросить. В первый раз использую данный контроллер, изучаю МастерСкада.