Как подключить таймер?

Всем привет. Пишу прогу и вот проблема. В задании концевик sq35a подал сигнал двигателю ya55 двигаться до концевика sq35b( при этом концевик sq35a отключился). Дойдя до концевика sq35b отключается двигатель ya55 вкл . двигатель ya 56 .Дойдя до концевика sq40 двигатель отключается (ya56) и вкл ya55 двигается до концевика sq35b . И так должен отработать по моим уставкам ( например 5секунд) и вернутся к концевику sq35a. Как поставить таймер?

Не надо есть щи вилкой. Есть ложка.
Почитай про автоматное программирование (можно про SFC)

Извини но я не знаю как на нем работать. Я немного работаю на этом языке CFC.